[发明专利]一种自动开合盖装置

权利要求书

1.一种自动开合盖装置，其特征在于：包括智能机器人、开合盖执行机构(28)和开合盖控制柜(29)，所述开合盖执行机构(28)包括机器人连接板(4)以及连接在机器人连接板(4)上的第一调平机构(5)、第二调平机构(6)、视觉识别引导机构(7)和开合盖动作机构；

所述智能机器人包括多自由度机器人(1)、与多自由度机器人(1)连接且用于对多自由度机器人(1)的运动进行控制的机器人运动控制器(2)和与机器人运动控制器(2)连接的示教器(3)，所述智能机器人上设置有气体通道，所述机器人连接板(4)连接在多自由度机器人(1)的末端；

所述第一调平机构(5)包括双位移传感器连接板(5-1)以及连接在双位移传感器连接板(5-1)上的第一位移传感器(5-2)和第二位移传感器(5-3)，所述第二调平机构(6)包括单位移传感器连接板(6-1)和连接在单位移传感器连接板(6-1)上的第三位移传感器(6-2)，所述双位移传感器连接板(5-1)和单位移传感器连接板(6-1)对称连接在机器人连接板(4)的左右两侧顶部；

所述视觉识别引导机构(7)包括摄像机连接板(7-1)和与摄像机连接板(7-1)连接的光源连接板(7-2)，所述摄像机连接板(7-1)上连接有摄像机(7-3)，所述光源连接板(7-2)上连接有光源(7-4)，所述摄像机连接板(7-1)连接在机器人连接板(4)上且连接在靠近双位移传感器连接板(5-1)的位置处；

所述开合盖动作机构包括对称设置在机器人连接板(4)底部且用于抓取门盖板的第一气动三爪(8)和第二气动三爪(9)，所述机器人连接板(4)顶部设置有用于带动第一气动三爪(8)旋转的第一伺服电机(10)和用于带动第二气动三爪(9)旋转的第二伺服电机(11)，所述机器人连接板(4)底部靠近第一气动三爪(8)的位置处设置有气动推杆(12)，所述气动推杆(12)端部连接有用于水平移动门盖板的气动两爪(13)；所述第一气动三爪(8)通过第一气管和设置在第一气管上的第一电磁阀(14)与所述气体通道连接，所述第二气动三爪(9)通过第二气管和设置在第二气管上的第二电磁阀(15)与所述气体通道连接，所述气动推杆(12)通过第三气管和设置在第三气管上的第三电磁阀(16)与所述气体通道连接；

所述开合盖控制柜(29)内设置有开合盖控制器(23)、I/O模块(27)和与I/O模块(27)相接的触摸屏监视器(24)，所述开合盖控制器(23)和I/O模块(27)均与机器人运动控制器(2)连接，所述第一位移传感器(5-2)、第二位移传感器(5-3)和第三位移传感器(6-2)均与开合盖控制器(23)的输入端相接，所述摄像机(7-3)和光源(7-4)均与I/O模块(27)的输入端相接；所述第一电磁阀(14)、第二电磁阀(15)和第三电磁阀(16)均与开合盖控制器(23)的输出端相接，所述开合盖控制器(23)的输出端还接有第一伺服电机驱动器(25)和第二伺服电机驱动器(26)，所述第一伺服电机(10)与第一伺服电机驱动器(25)的输出端相接，所述第二伺服电机(11)与第二伺服电机驱动器(26)的输出端相接。

2.按照权利要求1所述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述多自由度机器人(1)为六自由度机器人。

3.按照权利要求1所述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述机器人连接板(4)底部对称连接有第一电机连接板(17)和第二电机连接板(18)，所述第一伺服电机(10)的输出轴穿过机器人连接板(4)且通过安装在第一电机连接板(17)上的第一轴承转动连接在第一电机连接板(17)上，所述第一电机连接板(17)的底部设置有与第一伺服电机(10)的输出轴固定连接的第一三爪连接板(19)，所述第一气动三爪(8)固定连接在第一三爪连接板(19)上；所述第二伺服电机(11)的输出轴穿过机器人连接板(4)且通过安装在第二电机连接板(18)上的第二轴承转动连接在第二电机连接板(18)上，所述第二电机连接板(18)的底部设置有与第二伺服电机(11)的输出轴固定连接的第二三爪连接板(20)，所述第二气动三爪(9)固定连接在第二三爪连接板(20)上。

4.按照权利要求1或3所述的一种自动开合盖装置，其特征在于：所述第一气动三爪(8)上连接有第一加长三爪(30)，所述第二气动三爪(9)上连接有第二加长三爪(31)。