[发明专利]管道的控制方法和装置

权利要求书

1.一种管道的控制方法，其特征在于，包括：

获取对所述管道进行成型加工的起点和终点；以及

控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点，其中，所述插补方式中对所述管道的运动轨迹进行定位的插补中间点的数量为多个；

其中，控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点包括：

控制所述管道以脉冲当量为移动单位从所述起点开始运动；以及

每控制所述管道运动一个所述移动单位到达所述插补中间点中的当前中间点后，计算一次所述插补中间点中的下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，直至所述管道运动至所述终点；

其中，每控制所述管道运动一个所述移动单位到达所述插补中间点中的当前中间点后，计算一次所述插补中间点中的下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点包括：

根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，其中，所述目标曲线为由所述起点和所述终点确定的加工曲线；

根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点包括：

判断所述当前中间点是否位于所述目标曲线上；

在判断出所述当前中间点不位于所述目标曲线上的情况下，根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制所述管道到达所述插补中间点的下一中间点，其中，所述目标交点为在目标直角坐标系中直线y＝y0与所述目标曲线的交点，所述目标直角坐标系为以所述起点为原点、以沿目标设备的拉断轴向所述终点运动的方向为Y轴、以沿所述目标设备的换位轴向所述终点运动的方向为X轴的直角坐标系，y0为所述当前中间点在所述目标直角坐标系中的纵坐标，所述第一直线为直线x＝x0，所述第二直线为直线x＝x0-d，或所述第二直线为直线x＝x0+d，x0为所述当前中间点在目标直角坐标系中的横坐标，d为所述移动单位。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点包括：

在判断出所述当前中间点位于所述目标曲线上的情况下，控制所述管道沿第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点，其中，所述第一方向为沿目标设备的拉断轴向所述终点运动的方向，所述目标设备为对所述管道进行成型加工的设备。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制所述管道到达所述下一中间点包括：

比较x’与x0的大小，其中，x’为所述目标交点在所述目标直角坐标系中的横坐标；

在比较出x’小于x0的情况下，比较第一距离与第二距离的大小，其中，所述第一距离为所述目标交点与所述直线x＝x0之间的垂直距离，所述第二距离为所述目标交点与所述直线x＝x0-d之间的垂直距离；

在比较出所述第一距离小于所述第二距离的情况下，控制所述管道同时沿所述第一方向和第二方向分别运动一个所述移动单位到达所述下一中间点，其中，所述第二方向为沿换位轴向所述终点运动的方向；

在比较出所述第一距离大于或等于所述第二距离的情况下，控制所述管道沿所述第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点；

在比较出x’大于或者等于x0的情况下，比较所述第一距离与第三距离的大小，其中，所述第三距离为所述目标交点与所述直线x＝x0+d之间的垂直距离；

在比较出所述第一距离小于或等于所述第三距离的情况下，控制所述管道同时沿所述第一方向和所述第二方向分别运动一个所述移动单位到达所述下一中间点；以及

在比较出所述第一距离大于所述第三距离的情况下，控制所述管道沿所述第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点。