[发明专利]一种全步姿行走球形机器人

权利要求书

1.一种全步姿行走球形机器人，主要包括球壳、步进电机、传动轴、球形万向轮以及全向轮组，其特征在于：在球壳中设有一个平台，所述平台为板体结构，在平台顶面中心垂直安装平台座，在平台底面中心垂直安装杆体结构的连接座，平台座和连接座通过六角螺栓B和六角螺母B垂直固接在平台中心的两端；在平台座上通过圆柱螺旋压缩弹簧连接一根导杆，在导杆顶端通过六角螺栓A和六角螺母A连接球形万向轮，球形万向轮与球壳内壁接触；导杆和平台座处于同一直线且与平台垂直；在连接座底端套接一个圆盘状的质量盘，在质量盘上安装有质量盘托架，质量盘与质量盘托架通过六角螺栓C和六角螺母C固接在一起后再用开槽紧定螺钉紧固在连接座上；在平台的边缘对称开设4个豁口，在平台底面对应每个豁口两侧安装两个对称的轴承座，在轴承座之间安装传动轴，在传动轴上安装全向轮组，平台上的全向轮组与球壳内壁接触，所述每根传动轴与一组传动机构相连。

2.根据权利要求1所述的一种全步姿行走球形机器人，其特征在于：所述每组传动机构包括步进电机、步进电机架、同步带轮、同步齿形带以及全向轮组，步进电机架安装在平台底面，在电机架上固定步进电机，步进电机输出轴上直接安装电机同步带轮，电机同步带轮用紧定螺钉紧定在电机的输出轴上，在传动轴上安装传动轴同步带轮，电机同步带轮与传动轴同步带轮通过同步齿形带连接；所述四组传动机构呈四角对称安装在平台底面，相互对称的两个步进电机保持同步且同轴向，4个步进电机均与单片机连接，单片机安装在平台上，单片机信号输入端与遥控器无线连接。

3.根据权利要求1所述的一种全步姿行走球形机器人，其特征在于：在所述导杆上安装红外线感应器，该红外线感应器与单片机输入端口连接。

4.根据权利要求1所述的一种全步姿行走球形机器人，其特征在于：所述平台为正八边形或圆形板体结构，其表面4个豁口四等分对称。

5.根据权利要求1所述的一种全步姿行走球形机器人，其特征在于：在每根传动轴上安装1组全向轮组，每组全向轮组由2个全向轮组成。