[发明专利]纺织胶辊专用机械手

权利要求书

1.纺织胶辊专用机械手，其特征在于，包括：基座(1)、立柱(2)、横梁(3)、移动平台(4)、机械手滑台(5)、第一传动机构(6)、第二传动机构(7)、第一驱动机构(8)、第二驱动机构(9)和第三驱动机构(10)，其中：

基座(1)的一侧设有X向导轨(11)，移动平台(4)可滑动的安装在X向导轨(11)上；

立柱(2)位于X向导轨(11)的一侧并竖直固定在基座(1)上；

横梁(3)位于X向导轨(11)的上方且可滑动的安装在立柱(2)上，横梁(3)通过第一传动机构(6)与第一驱动机构(8)传动连接并由第一驱动机构(8)驱动在立柱(2)上沿着Z轴方向位移；

机械手滑台(5)可滑动的安装在横梁(3)，机械手滑台(5)通过第二传动机构(7)与第二驱动机构(9)传动连接并由第二驱动机构(9)驱动在横梁(3)上沿着Y轴方向位移，且机械手滑台(5)的位移轨迹、横梁(3)的位移轨迹和移动平台(4)在X向导轨(11)的滑动轨迹相互正交；

机械手滑台(5)靠近基座(1)的一侧设有抓取机构，抓取机构包括用于抓取胶辊的电磁吸盘(12)和用于抓取胶辊托盘的抓取组件(13)，抓取组件(13)位于电磁吸盘(12)的一侧，且抓取组件(13)与电磁吸盘(12)之间预留有间隙；抓取组件(13)包括并列设置抓取部件(131)和第二抓取部件(132)，第一抓取部件(131)与机械手滑台(5)固定连接，第二抓取部件(132)与机械手滑台(5)活动连接并由第三驱动机构(10)驱动可相对第一抓取部件(131)进行位移。

2.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，电磁吸盘(12)为条状结构。

3.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，第一抓取部件(131)和第二抓取部件(132)均包括安装块和固定在安装块下方的夹取板。

4.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，第三驱动机构(10)为B轴伺服电机；机械手滑台(5)包括滑座(51)和行架(52)，行架(52)固定在滑座(51)下方，行架(52)上设有丝杆传动组件(53)，丝杆传动组件(53)与B轴伺服电机的输出轴连接；电磁吸盘(12)固定在行架(52)的一端；第一抓取部件(131)位于靠近电磁吸盘(12)的一侧且与行架(52)固定连接；第二抓取部件(132)与第一抓取部件(131)相对设置并与丝杆传动组件(53)连接。

5.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，立柱(2)上设有Z向导轨(21)，Z向导轨(21)垂直于基座(1)；横梁(3)滑动安装在Z向导轨(21)上并与第一传动机构(6)连接，第一传动机构(6)与第一驱动机构(8)连接，第一驱动机构(8)固定在立柱(2)的顶端，第一驱动机构(8)为Z轴伺服电机。

6.根据权利要求5所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，Z向导轨(21)包括两根光面的Z向导柱。

7.根据权利要求6所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，第一传动机构(6)设置在两根Z向导柱之间且分别平行于两根Z向导柱，第一传动机构(6)包括第一丝杆(61)、第一丝杆螺母、第一丝杆固定座(62)，第一丝杆(61)通过第一丝杆固定座(62)与立柱(2)固定，第一丝杆(61)的一端与Z轴伺服电机的输出轴连接；第一丝杆螺母套装在第一丝杆(61)上；横梁(3)与第一丝杆螺母固定连接。

8.根据权利要求1所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，横梁(3)上设有Y向导轨(31)，Y向导轨(31)包括两根光面的Y向导柱，Y向导轨(31)平行于基座(1)；机械手滑台(5)滑动安装在Y向导轨(31)上并与第二传动机构(7)连接，第二传动机构(7)与第二驱动机构(9)连接，第二驱动机构(9)固定在横梁(3)的一端，第二驱动机构(9)为Y轴伺服电机。

9.根据权利要求8所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，第二传动机构(7)设置在两根Y向导柱之间且分别平行于两根Y向导柱，第二传动机构(7)包括第二丝杆(71)、第二丝杆螺母、第二丝杆固定座(72)，第二丝杆(71)通过第二丝杆固定座(72)与立柱(2)固定，第二丝杆(71)的一端与Y轴伺服电机的输出轴连接；第二丝杆螺母套装在第二丝杆(71)上；机械手滑台(5)与第二丝杆螺母固定连接。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的纺织胶辊专用机械手，其特征在于，还包括用于驱动移动平台(4)在X向导轨(11)上进行移动的第四驱动机构(16)。