[发明专利]一种概率式室内障碍物分布图的构建机制

权利要求书

1.一种概率式室内障碍物分布图的构建机制，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一:将室内区域看作由很多基本栅格元组成，所述栅格元为正方形，栅格元的大小为u；

步骤二:将机器人前进步长设置为s，s＝n*u，其中n≥1，n为整数；

步骤三:设定机器人的出发点，机器人每前进一步探测前方是否有障碍物；机器人遇到障碍物，将栅格元的属性状态设置为有障碍物；机器人没有遇到障碍物，将栅格元的属性状态设置为无障碍物；

控制系统控制机器人的行进路线为折线，机器人每转动一次转动90°；设置控制系统控制机器人遇到障碍物时顺时针旋转90°的概率为p，其中p>0.5；

设置机器人的出发点为原点，将机器人的位置坐标设定为D＝(x，y)，x、y的单位均为u，机器人往正前方前进一个步长，则x加1，y保持不变；往正后方前进一个步长，则x减1，y保持不变；往正左方前进一个步长，则x保持不变，y加1；往正右方前进一个步长，则x保持不变，y减1；

机器人在行进过程中记录的信息为I＝{(x，y)＝0∪(x，y)＝1}，I存储在云平台，然后根据I计算出障碍物分布图；同时，该分布图也存储于云平台，后续的探索可以从中学习到知识，进而提高障碍物分布图构建的速度和精度；

步骤四:根据上一次的探测结果确定机器人下一次的出发点：选择上一次探索结果中的最大未知区域的中心位置作为出发点，重复步骤三。

2.如权利要求1所述的概率式室内障碍物分布图的构建机制，其特征在于：所述概率式室内障碍物分布图的构建机制还包括步骤五：机器人回到原点或者机器人所走步长达到预设值探索结束。

3.如权利要求1或2所述的概率式室内障碍物分布图的构建机制，其特征在于：将栅格元的属性状态设置为0或1，其中0表示无障碍物，其中1表示有障碍物。

4.如权利要求3所述的概率式室内障碍物分布图的构建机制，其特征在于：所述机器人由四轮驱动，通过控制系统控制机器人朝四个方向前进或者转动。

5.如权利要求4所述的概率式室内障碍物分布图的构建机制，其特征在于：

设定n＝1，机器人前进距离大于0.5u，栅格元的属性状态设置为无障碍物。

6.如权利要求1所述的概率式室内障碍物分布图的构建机制，其特征在于：控制系统控制机器人朝一个方向行进，直到遇到障碍物逆时针或顺时针旋转90°。