[发明专利]一种下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种下肢康复训练机器人，包括底座床架(1)、起立床架(2)和设置于所述起立床架(2)上的仿生腿(3)，其特征在于，所述底座床架(1)上设置有垂直升降模块(8)、水平移动模块(13)以及连接所述垂直升降模块(8)与所述水平移动模块(13)、以实现所述水平移动模块(13)的水平移动带动所述垂直升降模块(8)垂直升降的钢缆(10)；

所述垂直升降模块(8)与所述起立床架(2)的床架主体(17)的一端通过铰接轴铰接，并且所述垂直升降模块(8)与所述床架主体(17)之间还设置有能够实现所述床架主体(17)绕所述铰接轴转动的调节装置；

与所述起立床架(2)连接的悬吊架(55)上设置有能够水平移动的滑块以及一端与所述滑块连接的悬吊带(56)，所述悬吊架(55)上固定设置有用于张紧所述悬吊带(56)的导轮；所述悬吊带(56)绕过所述导轮、其另一端用于与患者连接，以实现通过所述滑块的水平移动调整所述悬吊带(56)另一端的竖直高度；

还包括水平设置的延伸床架(4)，所述延伸床架(4)与所述底座床架(1)的一侧连接，且所述延伸床架(4)高度与所述垂直升降模块(8)最低位置的高度相同；

所述水平移动模块(13)与伺服电机(12)连接，所述伺服电机(12)与控制系统连接，以实现调整所述伺服电机(12)对所述水平移动模块(13)的控制；

还包括设置在所述仿生腿(3)的脚底板(44)上的压力传感器，所述压力传感器与所述控制系统连接，所述脚底板(44)与所述悬吊带(56)连接。

2.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述悬吊架(55)与所述床架主体(17)通过第二铰接轴连接，所述床架主体(17)上铰接液压阻尼器(19)的一端，所述液压阻尼器(19)的另一端与电动悬吊(6)铰接。

3.根据权利要求2所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述仿生腿(3)包括：

髋关节宽度调节机构(24)，所述髋关节宽度调节机构(24)与所述床架主体(17)上设置的仿生腿支撑块(23)连接；

与髋关节宽度调节机构(24)滑动配合的髋关节深度调节机构(26)；

与所述髋关节深度调节机构(26)滑动配合的髋关节连接块(29)；

设置于所述髋关节深度调节机构(26)上的仿生腿电动推杆(27)；

设置于所述髋关节连接块(29)上的髋关节摆动机构(31)；

设置于所述髋关节连接块(29)上、用于驱动所述髋关节摆动机构(31)摆动的髋关节电机(30)；

与所述髋关节摆动机构(31)相连的膝关节连接块(36)；

设置于所述膝关节连接块(36)上的膝关节摆动机构(37)；

设置于所述膝关节连接块(36)上、用于驱动所述膝关节摆动机构(37)摆动的膝关节电机(33)；

与所述膝关节摆动机构(37)相连的踝关节连接块(40)，所述踝关节连接块(40)设置有所述脚底板(44)；

设置于所述踝关节连接块(40)上、用于驱动所述脚底板(44)摆动的踝关节电机(38)；

设置于所述膝关节连接块(36)上的大腿固定机构(34)；

设置于所述踝关节连接块(40)上的小腿固定机构(39)。

4.根据权利要求3所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述髋关节电机(30)与所述髋关节摆动机构(31)之间为皮带传动连接；

和/或所述膝关节电机(33)与所述膝关节摆动机构(37)之间为皮带传动连接；

和/或所述踝关节电机(38)与所述脚底板(44)之间为皮带传动连接。

5.根据权利要求4所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，还包括：

断电保护装置，所述断电保护装置包括设置在所述伺服电机(12)内的、用于在断电时停止所述伺服电机(12)运转的刹车片，所述刹车片与所述控制系统连接；

和/或实时保护装置，所述实时保护装置包括设置在所述伺服电机(12)输出端、用于监控电流变化的伺服驱动器，所述伺服驱动器与所述控制系统连接。

6.根据权利要求5所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，还包括与所述底座床架(1)底部连接的电动跑台(5)，所述电动跑台(5)包括跑台同步带轮(47)和驱动所述跑台同步带轮(47)旋转的跑台电机(45)，所述跑台同步带轮(47)中设置有滚筒(50)。

7.根据权利要求6所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述控制系统包括标准步态数据模块。