[发明专利]图像处理方法和图像捕捉装置

权利要求书

1.一种用于捕捉移动物体的图像数据的图像处理方法，其特征在于，包括：

通过由图像捕捉装置连续地捕捉移动物体的图像来获取多个图像数据项；

将所述多个图像数据项传输给运算部；

通过使用运算部来运算出所述多个图像数据项中的相应一个图像数据项的移动物体的位置信息和与照明条件相关的图像特征值；以及

在位置信息满足预定条件时，通过顺序地比较与照明条件相关的图像特征值和预先获取的与照明条件相关的基准图像特征值，对于所述多个图像数据项中的每个图像数据项计算匹配度，

其中，先计算出匹配度的图像数据和后计算出匹配度的图像数据中的匹配度更高的一者被存储。

2.根据权利要求1所述的图像处理方法，

其中，与照明条件相关的图像特征值是以下项中的至少一个：图像的亮度的总值，通过将图像划分为多个块而获得的图像区域中的亮度的总值，特定图像区域中的浓度梯度值，和轮廓线的强度值。

3.根据权利要求1所述的图像处理方法，还包括：

对由图像拾取元件捕捉的图像执行背景移除处理。

4.根据权利要求3所述的图像处理方法，

其中，对于所述多个图像数据项中的每一个，每预定像素地计算这种图像数据项与在这种图像数据项之前的特定数量的帧中的相应图像之间的差值，

其中对每一个像素的差值执行二值化处理，

其中针对通过所述二值化处理得到的二进制信号来计算图像的零阶矩、图像的水平一阶矩和图像的垂直一阶矩，

其中根据计算出的图像的零阶矩、图像的水平一阶矩和图像的垂直一阶矩来计算图像的重心，并且

其中通过帧间差方法来移除所述多个图像数据项的背景。

5.一种机器人装置，其特征在于，包括：

相机，捕捉横穿相机的视场的物体的图像；以及

机械手，能够以将物体布置在相机的视场中的方式来移动物体，

其中相机包括图像拾取元件、透镜、运算单元和存储器，

其中运算单元具有以下功能：获取通过使用图像捕捉装置连续地捕捉由机械手握持的物体的图像而得到的多个图像数据项；运算所述多个图像数据项中的相应一个图像数据项的移动物体的位置信息和与照明条件相关的图像特征值；在位置信息满足在存储器中存储的预定条件时，通过顺序地比较与照明条件相关的图像特征值和预先获取并且在存储器中存储的与照明条件相关的基准图像特征值，对于所述多个图像数据项中的每个图像数据项计算匹配度，并且，

其中，先计算出匹配度的图像数据和后计算出匹配度的图像数据中的匹配度更高的一者被存储在存储器中。