[发明专利]一种适用于圆弧曲面工件的机器人吸取式抓手

权利要求书

1.一种适用于圆弧曲面工件的机器人吸取式抓手，安装在机器人活动端用于对圆弧曲面工件进行抓取；其特征在于：包括与机器人活动端连接的连接板和设置在连接板上的一个以上支架；每个所述支架设置有驱动装置和与驱动装置连接的吸取单元；所述驱动装置安装在支架上且其推动部与吸取单元连接；所述吸取单元设置在连接板底部，且其与工件的吸取点以工件中心为圆心呈圆周分布；

所述吸取单元包括若干个吸取装置；所述若干个吸取装置均由连杆和用于吸取工件的吸盘组成；

所述吸取单元还包括用于对工件中心定位的定位装置；所述定位装置一端与驱动装置推动部连接，工作时另一端压紧工件中心；所述连杆一端与定位装置连接，另一端与吸盘连接。

2.根据权利要求1所述的适用于圆弧曲面工件的机器人吸取式抓手，其特征在于：所述吸盘与工件的吸取点以工件中心为圆心呈圆周分布。

3.根据权利要求1所述的适用于圆弧曲面工件的机器人吸取式抓手，其特征在于：所述连杆上端面与水平面之间形成倾斜角度。

4.根据权利要求1所述的适用于圆弧曲面工件的机器人吸取式抓手，其特征在于：每个所述支架还设置有导向装置；所述导向装置包括滑轨、滑块和与滑块连接的导向杆；所述滑块与滑轨匹配滑动连接。

5.根据权利要求4所述的适用于圆弧曲面工件的机器人吸取式抓手，其特征在于：还包括有连接块；所述连接块下端面与定位装置连接，上端面与驱动装置推动部连接。

6.根据权利要求5所述的适用于圆弧曲面工件的机器人吸取式抓手，其特征在于：所述滑轨设置在支架上，导向杆一端与滑块连接，另一端与连接块上端面连接。