[发明专利]飞行器航线的生成方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种飞行器航线的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；

根据所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；

根据所述飞行边界和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述飞行器的航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个经纬度位置坐标点，包括：

获取所述飞行器上的飞控系统在所述目标区域现场飞行后采集的所述至少三个位置坐标点；或者，

获取手持设备在所述目标区域的现场采集的至少三个位置坐标点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行边界和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述飞行器的航线，包括：

根据所述航线的起点位置坐标确定与所述飞行边界平行的起始航段；

根据所述起始航段和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述航线中的剩余航段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始航段和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定所述航线中的剩余航段，包括：

根据在所述目标区域的边界方向和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定与所述起始航段平行的第一类航段；

根据所述第一类航段的起始端点、终止端点和所述飞行边界的方向确定所述航线中的第二类航段。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述飞行器的机型确定所述飞行器的续航时间和所述飞行器的最大里程；

根据所述续航时间和所述最大里程确定所述飞行器在所述航线上所能够飞行的航段。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标区域内是否存在障碍物的坐标位置点；

如果所述目标区域内存在所述障碍物的坐标位置点，根据所述障碍物的坐标位置点确定所述飞行器的绕行区域；

根据所述障碍物的坐标位置点确定所述绕行区域内的航段。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在电子地图上显示所述至少三个坐标位置点、所述航线和所述障碍物的坐标位置点。

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

保存所述航线并将所述航线发送至飞行器，所述飞行器在接收到飞行命令后根据所述航线飞行。

9.一种飞行器航线的生成装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定飞行器需要飞行的目标区域中的至少三个位置坐标点；

第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述至少三个位置坐标点相互之间的位置关系确定所述目标区域的飞行边界；

航线生成模块，用于根据所述第二确定模块确定的所述飞行边界和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度生成所述飞行器的航线。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一获取单元，用于获取所述飞行器上的飞控系统在所述目标区域现场飞行后采集的所述至少三个位置坐标点；或者，

第二获取单元，用于获取手持设备在所述目标区域的现场采集的至少三个位置坐标点。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述航线生成模块包括：

第一确定单元，用于根据所述航线的起点位置坐标确定与所述飞行边界平行的起始航段；

第二确定单元，用于根据所述第一确定单元确定的所述起始航段和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定所述航线中的剩余航段。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：

第一确定子单元，用于根据在所述目标区域的边界方向和在所述目标区域内相同方向的相邻航段之间的宽度确定与所述起始航段平行的第一类航段；

第二确定子单元，用于根据所述第一确定子单元确定的所述第一类航段的起始端点、终止端点和所述第二确定模块确定的所述飞行边界的方向确定所述航线中的第二类航段。