[发明专利]飞行器涂层涂敷系统及方法

权利要求书

1.一种用于为飞行器(100)的外表面(102)涂敷涂层的涂层涂敷系统(200)，该涂层涂敷系统包括：

至少一个龙门架(201)，该龙门架包括：

第一塔架(210)与第二塔架(212)，所述第一塔架与所述第二塔架能够沿彼此平行取向的相应的第一地轨(242)与第二地轨(244)移动；

在所述第一塔架(210)与所述第二塔架(212)之间延伸的横梁(300)；

至少一个机器人装置(400)，该机器人装置具有构造成在飞行器(100)的外表面(102)上执行操作的末端执行器(416)；

转台(238)，该转台与所述第一地轨(242)的外侧端关联，并且构造成使所述第一塔架(210)绕第一塔架轴线(214)旋转；以及

弯曲轨道部分(236)，该弯曲轨道部分与所述第二地轨(244)的外侧端关联，并且允许所述第二塔架(212)沿着具有定位于所述第一塔架轴线(214)处的曲率中心的弧移动，使得所述横梁(300)可绕所述第一塔架轴线(214)枢转。

2.如权利要求1所述的涂层涂敷系统(200)，其中，

所述横梁(300)包括相对的一对梁端部(304)，所述一对梁端部分别通过万向节(310)联接至所述第一塔架(210)与所述第二塔架(212)；并且

每个所述万向节(310)允许所述横梁(300)绕所述万向节(310)的竖直轴线(312)并且绕所述万向节(310)的水平轴线(314)旋转。

3.如权利要求1或2所述的涂层涂敷系统(200)，其中，

所述横梁(300)能够相对于所述第一塔架和所述第二塔架竖直地移动。

4.如权利要求1或2所述的涂层涂敷系统(200)，该涂层涂敷系统还包括：

载人平台(500)，该载人平台能够沿所述横梁(300)的纵长方向移动。

5.如权利要求4所述的涂层涂敷系统(200)，该涂层涂敷系统还包括：

控制器(406)，该控制器构造成以抵消所述载人平台(500)在沿所述横梁(300)移动的过程中的加速度的方式来控制所述机器人装置(400)在沿所述横梁(300)移动过程中的加速度。

6.如权利要求1或2所述的涂层涂敷系统(200)，该涂层涂敷系统包括：

三对龙门架，这三对龙门架包括一对前部龙门架(202)、一对中央龙门架(204)以及一对后部龙门架(206)；

每对龙门架中的龙门架(202、204、206)能够以相互对立的关系沿相应的地轨(230)移动，并且允许将飞行器(100)定位在每对龙门架(202、204、206)之间；并且

所述中央龙门架(204)中的每个龙门架具有能够在所述转台(238)上旋转的所述第一塔架(210)以及能够沿所述弯曲轨道部分(236)移动的所述第二塔架(212)，以允许每个所述中央龙门架(204)的所述横梁(300)绕所述第一塔架轴线(214)枢转。

7.一种用于飞行器(100)的涂层涂敷方法，该方法包括：

相对于飞行器(100)定位龙门架(201)，所述龙门架(201)具有在接合至相应的地轨(230)的一对塔架(208)之间延伸的横梁(300)，所述一对塔架(208)包括能够沿第一地轨(242)与第二地轨(244)移动的第一塔架(210)与第二塔架(212)；

使所述一对塔架(208)在不平行于所述飞行器(100)的纵向轴线(110)的方向上以同步的方式沿所述地轨(230)移动；

利用与所述第一地轨(242)的外侧端关联的转台(238)使所述第一塔架(210)绕第一塔架轴线(214)旋转；

使所述第二塔架(212)沿从所述第二地轨(244)的外侧端延伸的弯曲轨道部分(236)移动以使所述横梁(300)相对于所述飞行器(100)的翼尖(115)旋转，所述弯曲轨道部分(236)具有定位在所述第一塔架轴线(214)处的曲率中心；

操作安装至所述横梁(300)并且具有末端执行器(416)的机器人装置(400)；以及

在飞行器(100)的外表面(102)上执行操作。