[发明专利]基于雷达与视频融合的智能警戒方法

权利要求书

1.一种基于雷达与视频融合的智能警戒方法，其特征在于，步骤包括：

1）在指定监控区域内布置雷达监控器以及视频监控器执行实时监控；

2）当所述雷达监控器监测到有入侵目标时，输出监测到的入侵目标的三维位置坐标并发出预警信息，同时控制所述视频监控器输出当前采集到的同步图像；

3）将雷达监控器监测到的所述入侵目标的三维位置坐标映射为对应在所述同步图像中的位置坐标，得到入侵目标在所述同步图像中的雷达探测坐标；

4）根据所述步骤3）得到的雷达探测坐标在所述同步图像中识别出入侵目标，并根据识别出的入侵目标的图像数据判断是否为需要报警目标以确定报警信息；

所述步骤4）中在所述同步图像中识别出入侵目标的具体步骤为：

4.11）提取所述同步图像中的前景信息，并计算所述前景信息中所有目标物的连通域重心坐标，得到所有前景目标的重心坐标；

4.12）将各个所述前景目标的重心坐标分别与所述步骤3）得到的雷达探测坐标进行匹配，按照最短距离匹配规则匹配识别出所述同步图像中的入侵目标。

2.根据权利要求1所述的基于雷达与视频融合的智能警戒方法，其特征在于：所述步骤3）中根据预先建立的雷达监控器所监测到的目标在视频监控器所采集的图像平面中的坐标对应关系，将雷达监控器监测到的所述入侵目标的三维位置坐标映射为对应在所述同步图像中的位置坐标；所述坐标对应关系的建立步骤为：利用标定技术计算视频监控器的内部参数，建立视频监控器坐标模型；根据所述视频监控器坐标模型、以及雷达监控器与视频监控器之间的位置关系，建立世界坐标系下雷达监控器所监测到的目标在视频监控器所采集的图像平面中的坐标对应关系。

3.根据权利要求1所述的基于雷达与视频融合的智能警戒方法，其特征在于，所述步骤4.11）中具体是通过建立自适应的高斯混合背景模型提取所述同步图像中的前景信息。

4.根据权利要求3所述的基于雷达与视频融合的智能警戒方法，其特征在于，所述步骤4.11）前还包括去除阴影步骤，具体步骤为：检测室外阴影；计算半阴影区域的抠取比例因子；根据所述抠取比例因子计算去除阴影时所需的打光比例因子，按照所述打光比例因子给阴影区域打回光照，并保留阴影内的纹理，得到去除阴影后的图像。

5.根据权利要求4所述的基于雷达与视频融合的智能警戒方法，其特征在于，所述步骤4.11）后、步骤4.12）前还包括滤波步骤，具体步骤为：利用形态学膨胀运算方法以及所需检测的行人目标的几何特性建立约束条件，根据所述约束条件对所述步骤4.11）得到的前景目标进行滤波以对所述前景目标提纯。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的基于雷达与视频融合的智能警戒方法，其特征在于，所述步骤4）中判断是否为需要报警目标的具体步骤为：

4.21）获取所述同步图像中识别出的入侵目标的图像数据并计算对应的图像面积，并获取所述入侵目标所在的位置坐标处所对应的标准报警图像面积；

4.22）将计算得到的所述入侵目标的图像面积与所述标准报警图像面积比较，若所述入侵目标的图像面积与所述标准报警图像面积之差在预设阈值范围内，则判定为需要报警目标，否则判定为不需要报警目标。

7.根据权利要求6所述的基于雷达与视频融合的智能警戒方法，其特征在于：所述步骤4.21）中根据预先建立的位置坐标与标准报警图像面积之间的对应关系，获取所述入侵目标所在的位置坐标处所对应的标准报警图像面积；所述对应关系建立的具体步骤为：通过视频监控器采集标准物在不同位置坐标处的图像面积，并作为各位置坐标处的标准报警图像面积，将所述各位置坐标处的标准报警图像面积通过曲线拟合建立位置坐标与标准报警图像面积之间的对应关系。

8.根据权利要求1～5中任意一项所述的基于雷达与视频融合的智能警戒方法，其特征在于，所述步骤4）后还包括目标运动方式识别步骤5），具体步骤为：通过雷达监控器获取监测得到的入侵目标的速度信息，根据所述速度信息判断入侵目标的运动方式；获取入侵目标的图像数据中最小外接矩形的方向角、长宽比的特征参数，根据所述特征参数识别入侵目标是否为匍匐在地面运动。

9.根据权利要求1～5中任意一项所述的基于雷达与视频融合的智能警戒方法，其特征在于：所述雷达监控器为单基地雷达。