[发明专利]具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统

权利要求书

1.一种具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统，其特征在于，包括中央管理系统以及至少一辆导引车；其中，所述中央管理系统通过读取物料单获取物料出入库信息，并根据物料出入库信息选择合适类型的导引车，根据该类型下所有导引车的当前状态信息，选择完成任务时间最短的导引车，并为该导引车分配行驶路径；

所述中央管理系统包括调度分配单元和库存管理单元；其中：

所述库存管理单元读取物料单，获取物料出入库信息，包括物料的类型、货架在仓库的位置、物料在货架的位置以及物料库存量，并将物料出入库信息发送给调度分配单元；

所述调度分配单元中存有整个仓库的环境地图；调度分配单元根据物料的类型、货架在仓库的位置以及物料在货架的位置选择相应类型的导引车，调度分配单元获取该类型下所有导引车的当前状态信息，并根据当前状态信息选择能够完成任务的所有导引车，规划可行驶路径和/或估算每一辆导引车完成任务所需的时间，选出在最短时间内能够完成任务的最少数量的导引车，并将任务信息发送给这些导引车。

2.根据权利要求1所述的具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统，其特征在于，所述物料的类型包括零散物料或托盘物料；所述物料在货架的位置包括货架的层级。

3.根据权利要求1所述的具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统，其特征在于，所述调度分配单元根据能够完成任务的导引车的当前位置和目标位置规划可行驶路径和/或估算每一辆导引车完成任务所需的时间；所述每一辆导引车完成任务所需的时间包括导引车行驶时间以及可能出现的等待时间。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统，其特征在于，所述导引车上安装有控制器和车载交互设备；所述导引车接到任务信息后，利用控制器实现在仓库环境中的定位以及沿分配的行驶路径行驶至目标位置完成物料的出入库任务；利用车载交互设备获取物料信息并发送给中央管理系统更新物料出入库信息以及完成对导引车的手动操作；

当导引车顺利完成物料出入库任务后，发送相应信息给中央管理系统，库存管理单元实时更新库存量，调度分配单元更新导引车的状态信息；

当导引车在行驶过程中出现故障，不能继续执行任务时，则需要人工处理该情况，以防该导引车堵塞仓库中的交通；导引车发送故障信息给调度分配单元，调度分配单元重新分配故障导引车上的任务给其他导引车。

5.根据权利要求4所述的具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统，其特征在于，所述导引车上的控制器包括环境感知模块、自定位单元以及路径跟踪单元；其中，所述环境感知模块包括激光测距、红外测距和超声测距传感器，分别用于检测导引车行驶前方的障碍物信息；所述自定位单元利用环境感知模块的测距传感器测距信息与环境地图进行匹配，获得导引车在仓库环境中的实际位置；所述路径跟踪单元根据调度分配单元为导引车规划的行驶路径控制导引车沿此路径行驶。

6.根据权利要求4所述的具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统，其特征在于，所述车载交互设备包括物料扫描模块和人机交互单元；其中，所述物料扫描模块包含扫描器，当导引车到达相应库位后，扫描器扫描上架和下架的物料信息，并将该信息传输给中央管理系统，中央管理系统实时更新数据库中的库存信息；所述人机交互单元通过显示屏显示导引车行驶环境的地图、行驶路径和扫描的物料图像，当高位拣选型导引车和/或低位拣选型导引车到达相应的库位后，人机交互单元的显示屏上相应显示当前库位的物料出入库信息，由操作人员手动完成这些物料的拣货和放货。

7.根据权利要求6所述的具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统，其特征在于，所述物料信息包括：物料的名称、物料的数量、物料的单位重量与总重量、物料的单位体积与总体积以及物料的类型。

8.根据权利要求4所述的具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统，其特征在于，所述导引车的当前状态信息包括导引车目前的电量、位置信息、任务量以及载荷量。

9.根据权利要求4所述的具有多导引车调度分配功能的仓库管理系统，其特征在于，所述导引车的类型包括高位拣选型、低位拣选型和自主叉车型；其中，所述高位拣选型导引车和低位拣选型导引车分别在仓库的高位层级或低位层级由人工进行拣货和放货，所述自主叉车型导引车自动完成托盘货物在不同层级的上架和下架。