[发明专利]一种倒车轨迹导引方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车领域，具体涉及一种倒车轨迹导引方法。

背景技术

随着车辆的普及，停车位的日益紧张，倒车辅助系统以作为一种安全倒车的系统越发受欢迎；尤其是对于倒车经验不足的新手，倒车辅助系统有效地避免了倒车不到位引起的安全隐患。

目前最常使用的停车导引方式为利用距离感测器配合警示声音装置，用声音的长短变化告知驾驶者与障碍物的约略距离。有的会增加摄影机与显示器提供驾驶者倒车画面，使驾驶者能清楚车子周遭的状况。但如果驾驶者技术不够或是上述装置无法侦测到的地方，驾驶者仍然无法顺利的将汽车停到预定的位置，也可能会与周遭障碍物产生碰撞。

发明内容

本发明的目的在于提供一种倒车轨迹导引方法，利用陀螺仪与摄像头为感测器所测得的参数，提供给控制装置运算后，并在显示幕上标示出预定停车位置的倒车轨迹，藉此导引驾驶人快速安全倒车。

本发明技术解决方案：

一种倒车轨迹导引系统，包括车载导航仪、后视摄像头、陀螺仪及整车CAN网路检测器，陀螺仪将采集到的参数通过CAN网络输出到MCU，MCU通过计算绘制出倒车诱导轨迹线并与后视摄像头采集到的视频信号叠加到导航仪屏幕显示。

一种倒车轨迹导引方法，包括以下步骤：

a.测量获取车身固定参数；

b.根据摄像头成像原理及几何关系，通过后视摄像头对标定位置参照物进行拍照，以获取地面坐标到屏幕坐标转化公式系数；

c.建立地面倒车轨迹数学模型，根据a，b步骤所得的参数系数代入地面倒车轨迹公式获得倒车轨迹在屏幕上的显示坐标位置，然后与后视摄像头画面叠加在屏幕上显示。

所述步骤a中车身固定参数可以通过卷尺测量出来。

所述步骤b中坐标转化系数可以通过在地面特定点放置参照物求解一元二次方程整定出来。

本发明有益效果：

本发明通过计算方法将预定停车位置倒车轨迹标在显示幕上，轨迹线会随方向盘转动而变化，这样可以更加直观、更加准确地帮助驾驶员判断是否会触碰到障碍物，有效地减少倒车事故的发生，辅助车主轻松倒车。

附图说明

图1是本发明倒车轨迹线生成方法的实现流程图。

图2是本发明倒车轨迹线地面轨迹示意图。

图3是本发明参数整定示意图。

图4是本发明倒车轨迹线的一种具体生成实例。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例进一步阐述本发明。

如图1至图4所示，倒车轨迹导引方法，包括以下步骤：

a.使用卷尺测量出车身固有参数，实际测量的物理长度有：前后轴距L、后轴宽度W、摄像头到后轴水平距离D，摄像头距离地面高度h。

b.通过后视摄像头对标定位置参照物进行拍照，以获取地面坐标到屏幕坐标转化公式系数；通过坐标转换公式系数推导知道，需要给出两组地面坐标y与对应屏幕坐标Ys,才能够求出坐标转换公式系数。我们在车的正后方距离车尾分别为1米和2米的位置摆放两条平行于车后轴参照物如图3所示。假定所有涉及到物理长度的单位为米，通过在屏幕上移动直线使得Ys=Ys1与屏幕上显示的地面直线y=1重合，Ys=Ys2与屏幕上显示的地面直线y=2重合，得到地面与屏幕两个对应坐标组(1,Ys1)、(2,Ys2)。

由得到、、根据推导的系数求解公式：

另，，

求解得到系数分别为：

、

c.通过经验结合几何建立倒车轨迹数学模型，后轴中心轨迹方程为： (其中，右转时l=1,左转时l=-1)，则当时表示外侧轮子轨迹，时表示内侧轮子轨迹。

d.将参数及整定系数代入公式计算出地面坐标对应的屏幕坐标，然后在屏幕上绘制出倒车引导轨迹线。