[发明专利]一种基于北斗RNSS的高精度航向测量方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于北斗RNSS的高精度航向测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取辅助模块发送的第二航向信息H_gyro；

判断是否获取到主、副天线的当前位置；

若未获取到，则将所述第二航向信息H_gyro作为最终航向信息H_z；

若获取到，则根据所述主、副天线的当前位置获取第一航向信息H_RNSS；

根据所述第一航向信息H_RNSS和所述第二航向信息H_gyro获取最终航向信息H_z。

2.根据权利要求1所述的基于北斗RNSS的高精度航向测量方法，所述根据所述第一航向信息H_RNSS和所述第二航向信息H_gyro获取最终航向信息H_z中，通过以下方式获取最终航向信息H_z：

若|H_RNSS-H_gyro|＞H_th，则将H_RNSS作为最终航向信息H_z；否则H_z＝(H_RNSS+H_gyro)/2，其中H_th为预设的阈值。

3.一种基于北斗RNSS的高精度航向测量装置，其特征在于，包括：

数据获取单元，用于获取辅助模块发送的第二航向信息H_gyro；

判断单元，用于判断是否获取到主、副天线的当前位置；

数据分析单元，用于在所述判断单元判断获取到主、副天线的当前位置时，根据所述主、副天线的当前位置获取第一航向信息H_RNSS；

航向信息确定单元，用于在所述判断单元判断未获取到主、副天线的当前位置时，将所述第二航向信息H_gyro作为最终航向信息H_z；在所述判断单元判断获取到主、副天线的当前位置时，根据所述第一航向信息H_RNSS和所述第二航向信息H_gyro获取最终航向信息H_z。

4.根据权利要求3所述的基于北斗RNSS的高精度航向测量装置，其特征在于，所述航向信息确定单元，在所述判断单元判断获取到主、副天线的当前位置时，通过以下方式获取最终航向信息H_z：

若|H_RNSS-H_gyro|＞H_th，则将H_RNSS作为最终航向信息H_z；否则H_z＝(H_RNSS+H_gyro)/2，其中H_th为预设的阈值。

5.一种基于北斗RNSS的高精度航向测量系统，其特征在于，包括权利要求4所述的航向测量装置，以及主、副天线、辅助模块、主控模块、数据传输模块；其中：

所述航向测量装置，与所述辅助模块通讯连接，接收所述辅助模块发送的第二航向信息H_gyro；

所述航向测量装置，与所述主、副天线通讯连接，接收所述主、副天线发送的主、副天线的当前位置；当接收不到主、副天线的当前位置时，则将所述第二航向信息H_gyro作为最终航向信息H_z；当接收到所述主、副天线的当前位置时，根据所述主、副天线的当前位置获取第一航向信息H_RNSS；并根据所述第一航向信息H_RNSS和所述第二航向信息H_gyro获取最终航向信息H_z；

所述主控模块，与所述航向测量装置通讯连接，接收所述航向测量装置发送的最终航向信息H_z，并通过所述数据传输模块将所述最终航向信息H_z发送至需要确定航向的设备。