[发明专利]用于飞行器结构的移动式自动架空组装工具

权利要求书

1.一种用于制造飞行器结构的设备，该设备包括：

运动平台(122)，该运动平台构造成定位在结构(106)的工作表面(116)之上，以在所述工作表面(116)上执行操作(111)；

位于所述运动平台(122)上的末端执行器(120)，其中所述末端执行器(120)包括往复台(146)，该往复台(146)构造成沿着该往复台(146)中的导轨系统(147)移动工具组(132)；

架空支撑系统(118)，该架空支撑系统构造成在制造环境(100)的地板(107)上将所述运动平台(122)从第一位置(117)运送到第二位置(121)；以及

架空导轨系统(176)，该架空导轨系统(176)具有在所述结构(106)上方的导轨，其中该架空导轨系统(176)与所述架空支撑系统(118)相关联并被构造成使所述运动平台(122)沿着所述架空支撑系统(118)的纵向轴线(178)运动。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述末端执行器(120)构造成保持所述工具组(132)并利用所述工具组(132)执行所述操作(111)。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述运动平台(122)构造成将所述工具组(132)定位成垂直于所述工作表面(116)上的位置(135)，以执行所述操作(111)。

4.根据权利要求2所述的设备，该设备还包括：

运动系统(119)，该运动系统与所述架空支撑系统(118)相关联，其中所述运动系统(119)构造成使所述架空支撑系统(118)从所述第一位置(117)移动到所述第二位置(121)。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述运动系统(119)构造成将承载着所述运动平台(122)的所述架空支撑系统(118)从所述第一位置(117)驱动到所述第二位置(121)。

6.根据权利要求2所述的设备，其中，所述工具组(132)包括：

传感器系统(138)，该传感器系统构造成识别以下各项中的至少一项：所述工作表面(116)、所述末端执行器(120)相对于所述工作表面(116)的位置(148)、或在所述工作表面(116)上供钻取用于紧固件(104)的孔(134)的位置(135)。

7.根据权利要求2所述的设备，该设备还包括：

压力脚(151)，该压力脚连接至所述末端执行器(120)并且被构造成识别所述压力脚(151)与所述工作表面(116)之间的接触力(153)，并且向所述工作表面(116)施加期望的接触力(153)。

8.根据权利要求2所述的设备，该设备还包括：

工具管理系统(126)，该工具管理系统构造成在存放架与所述末端执行器(120)之间交换工具(170)。

9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述架空支撑系统(118)为具有横梁(125)和竖直支撑结构(130)的龙门架系统(123)。

10.根据权利要求1所述的设备，该设备还包括：

控制器(128)，该控制器构造成接收来自所述制造环境(100)中的系统控制器的命令(174)，其中所述命令(174)包括以下各项中的至少一项：从所述第一位置(117)到所述第二位置(121)的路径，或者待由所述架空支撑系统(118)和所述运动平台(122)完成的所述操作(111)。

11.根据权利要求1所述的设备，其中，使所述架空支撑系统(118)从所述第一位置(117)转向至所述第二位置(121)的转向方向(199)由以下各项中的至少一项提供：人工操作者(188)、与所述架空支撑系统(118)相关联的控制器(128)、或系统控制器。