[发明专利]用于飞行器结构的移动自动组装工具

权利要求书

1.一种用于结构(106)的组装系统(102)，其包括：

运动平台(122)，其配置为置于结构(106)的表面(116)的下面以执行所述表面(116)上的操作(111)；

移动平台(118)，其配置为横跨制造环境(100)的地面(107)将所述运动平台(122)从第一位置(117)运送至第二位置(121)；

所述运动平台(122)上的末端执行器(120)，其中所述末端执行器(120)配置为支承成套工具(132)并且使用所述成套工具(132)执行所述操作(111)；和

压脚(151)，其被连接至所述末端执行器(120)并且配置为确定在所述压脚(151)和所述结构(106)的所述表面(116)之间的接触力(153)。

2.根据权利要求1所述的组装系统(102)，其中所述运动平台(122)配置为相对于所述结构(106)的所述表面(116)将所述末端执行器(120)上的所述成套工具(132)置于期望的位置(130)，以在所述结构(106)上执行所述操作(111)。

3.根据权利要求1所述的组装系统(102)，其中所述运动平台(122)配置为将所述成套工具(132)置于垂直于所述结构(106)的所述表面(116)上的位置(135)。

4.根据权利要求1所述的组装系统(102)，其中所述运动平台(122)配置为将所述成套工具(132)置于平行于所述结构(106)的所述表面(116)上的位置(135)。

5.根据权利要求1所述的组装系统(102)，其中所述成套工具(132)包括：

传感器系统(138)，其配置为确定所述结构(106)的所述表面(116)、所述末端执行器(120)相对于所述结构(106)的所述表面(116)的位置、或钻取用于紧固件(104)的孔(134)的所述结构(106)的所述表面(116)上的位置(135)中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的组装系统(102)，其中所述末端执行器(120)包括移动工作台(410)，其配置为沿着所述移动工作台(410)中的轨道系统(414)移动所述成套工具(132)。

7.根据权利要求1所述的组装系统(102)，进一步包括：

移动系统(1403)，其与所述移动平台(118)相关联并且配置为将所述移动平台(118)从所述第一位置(117)驱动至所述第二位置(121)。

8.根据权利要求1所述的组装系统(102)，其中通过操作人员、与所述移动平台(118)相关联的控制器或系统控制器(166)中的至少一个提供将所述移动平台(118)从所述第一位置(117)操纵至所述第二位置(121)的操纵方向(199)。

9.用于操作组装系统(102)的方法，所述方法包括：

使用移动平台(118)横跨制造环境(100)的地面(107)将运动平台(122)从第一位置(117)运送至第二位置(121)；

将所述运动平台(122)置于结构(106)的表面(116)下面以在所述表面(116)上执行操作(111)；

使用所述运动平台(122)将末端执行器(120)相对于所述结构(106)的所述表面(116)放置，其中所述末端执行器(120)配置为支承成套工具(132)并且使用所述成套工具(132)在所述结构(106)上执行所述操作(111)；和

确定连接至所述末端执行器(120)的压脚(151)和所述表面(116)之间的接触力(153)。

10.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括：

使用所述成套工具(132)在所述结构(106)上执行所述操作(111)。

11.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括：

使用所述成套工具(132)在所述结构(106)中安装紧固件(104)。