[发明专利]自动翻料机械手及其搬料方法

权利要求书

1.一种自动翻料机械手，包括立柱、手臂以及取料装置，所述手臂安装在所述立柱上，所述取料装置安装在所述手臂上；其特征在于，所述自动翻料机械手还包括可驱动所述手臂在竖直平面内旋转的手臂翻转机构，所述手臂包括错位机构、上手臂以及下手臂，所述错位机构包括可正、反向旋转的手臂伸缩电机、皮带轮以及传动皮带，所述上、下手臂分别与所述传动皮带上的两个运动方向相反的位置固定连接；所述上、下手臂上均安装有所述的取料装置，所述上或下手臂上还安装有推动部件，所述推动部件上安装有所述的取料装置；当上、下手臂运行到彼此相对的位置时，所述推动部件可驱动其上的取料装置往复运动，将材料转送到下手臂的取料装置上。

2.如权利要求1所述的自动翻料机械手，其特征在于，所述上、下手臂分别通过一连接件与所述传动皮带上的两个运动方向相反的位置固定连接。

3.如权利要求1所述的自动翻料机械手，其特征在于，所述错位机构还包括上导轨以及下导轨，所述上、下手臂分别卡置在所述上、下导轨上。

4.如权利要求1所述的自动翻料机械手，其特征在于，所述推动部件为气缸，所述气缸的活塞杆与所述上手臂的取料装置固定连接。

5.如权利要求1所述的自动翻料机械手，其特征在于，所述手臂翻转机构包括手臂翻转电机、主动轮、从动轮以及同步带，所述主动轮与所述手臂翻转电机同轴联接，所述同步带绕置于所述主动轮以及从动轮上，所述从动轮与所述手臂固定连接。

6.如权利要求1所述的自动翻料机械手，其特征在于，所述自动翻料机械手还包括手臂摆动机构，所述手臂摆动机构包括手臂摆动电机以及减速机，所述手臂摆动电机与所述减速机传动连接，所述减速机与所述立柱同轴联接。

7.如权利要求1所述的自动翻料机械手，其特征在于，所述自动翻料机械手还包括手臂升降机构，所述手臂升降机构包括升降马达、皮带传动组件、丝杆以及滑块，所述升降马达通过所述皮带传动组件驱动所述丝杆旋转，所述丝杆与所述的滑块螺纹连接，所述滑块与所述手臂固定连接。

8.如权利要求7所述的自动翻料机械手，其特征在于，所述手臂升降机构还包括导向轴，所述导向轴与所述丝杆平行设置，并且穿过所述的滑块。

9.如权利要求1所述的自动翻料机械手，其特征在于，所述自动翻料机械手还包括取料装置旋动机构，所述取料装置旋动机构包括旋转马达、皮带、第一皮带轮以及第二皮带轮，所述第一皮带轮与所述旋转马达传动连接，所述第二皮带轮与所述取料装置传动连接，所述皮带绕置于所述的第一、第二皮带轮上。

10.一种如权利要求1-9任意一项所述的自动翻料机械手的搬料方法，包括以下的步骤：

A、启动手臂伸缩电机，使其正转，皮带轮拉动传动皮带转动，传动皮带带动上手臂伸长到取料位置，手臂伸缩电机停止工作；上手臂的取料装置进行取料工作；

B、上手臂取料装置取料后，启动手臂伸缩电机，使其反转，上手臂缩回，下手臂伸长，当上手臂上的取料装置运动到与下手臂上的取料装置相对的位置时，手臂伸缩电机再次停止工作。推动部件将其上的取料装置推出后，使上手臂取料装置上的材料转送到下手臂的取料装置上；

C、启动手臂翻转机构，使上手臂、下手臂以及材料一同翻转；

D、再次启动手臂伸缩电机，下手臂伸长，上手臂缩回，当下手臂伸长到放料的目标位置时，手臂伸缩电机停正工作，下手臂取料装置松开材料，即完成材料的定位以及搬运工作。