[发明专利]电缆铺设机器人

权利要求书

1.一种电缆铺设机器人，其特征在于，包括依次连接的第一顶壁机构、第一剪叉推进机构、被动式伪并联转向机构、第二剪叉推进机构以及第二顶壁机构，其中，

所述第一顶壁机构和第二顶壁机构均包括套设于电缆外的卡盘体、安装于所述卡盘体上且相对于其径向可伸缩移动的顶壁撑、以及用于驱动所述顶壁撑伸缩移动的第一驱动机构；

所述第一剪叉推进机构的两端分别与所述第一顶壁机构和被动式伪并联转向机构连接，所述第一剪叉推进机构上设有第二驱动机构以驱动其相对于所述第一顶壁机构伸缩运动；

所述被动式伪并联转向机构包括相对设置的两剖分底盘，以及用于驱动所述两剖分底盘相互错动以实现其在管道内进行转向的转向装置，所述剖分底盘套设于电缆外；

所述第二剪叉推进机构的两端分别与所述第二顶壁机构和被动式伪并联转向机构连接，所述第二剪叉推进机构上设有第三驱动机构以驱动其相对于所述第二顶壁机构伸缩运动。

2.如权利要求1所述的电缆铺设机器人，其特征在于，所述第一顶壁机构和第二顶壁机构均包括容纳于所述卡盘体内的转盘，所述转盘的一侧设有多圈平面螺纹，所述顶壁撑安装于所述转盘上且一侧凸伸于所述卡盘体外，所述顶壁撑相对于所述平面螺纹可转动，所述第一驱动机构与所述转盘连接以驱动其转动、进而带动所述顶壁撑相对于所述转盘的径向运动以与管道内壁相抵接。

3.如权利要求2所述的电缆铺设机器人，其特征在于，所述转盘背离所述平面螺纹的一侧设有锥齿螺纹，所述第一驱动机构包括与所述锥齿螺纹啮合的锥齿轮，以及与该锥齿轮固定连接用于驱动其转动的电机。

4.如权利要求1所述的电缆铺设机器人，其特征在于，所述第一剪叉推进机构和第二剪叉推进机构均包括剪叉机构，所述剪叉机构包括多个相互铰接的剪叉杆，所述剪叉机构两端的剪叉杆分别与所述剖分底盘和卡盘体连接，所述第二驱动机构与所述第一剪叉推进机构的剪叉杆连接以驱动其伸缩运动，所述第三驱动机构与所述第二剪叉推进机构的剪叉杆连接以驱动其伸缩运动。

5.如权利要求4所述的电缆铺设机器人，其特征在于，所述第二驱动机构和第三驱动机构均包括步进电机以及与该步进电机的输出轴固定连接的丝杠，所述剪叉杆的铰接点套于所述丝杠上，所述丝杆转动时带动所述剪叉机构伸缩运动。

6.如权利要求1至5中任意一项所述的电缆铺设机器人，其特征在于，所述转向装置为多个阻尼气缸，所述阻尼气缸的两端分别与所述两剖分底盘连接。

7.如权利要求1至5中任意一项所述的电缆铺设机器人，其特征在于，所述剖分底盘上设有用于将电缆放于其内的剖分盖，所述剖分盖与所述剖分底盘为可拆卸连接；所述剖分底盘上还设有用于监测电缆是否异常的直流电压电流功率电量检测模块。

8.如权利要求1至5中任意一项所述的电缆铺设机器人，其特征在于，所述剖分底盘的外环侧还设有多个无动力滚轮组。

9.如权利要求1至5中任意一项所述的电缆铺设机器人，其特征在于，所述剖分底盘的内环侧设有电缆托辊，该电缆托辊上套设有滚轮轴承组。

10.如权利要求1至5中任意一项所述的电缆铺设机器人，其特征在于，所述卡盘体上开设有注油孔。