[发明专利]物体识别装置以及物体识别方法

权利要求书

1.一种物体识别装置，其具有雷达装置、拍摄装置和持续性判断部，其中，所述雷达装置和所述拍摄装置周期性地对道路上存在于自车辆周围的物体进行识别，所述持续性判断部对由所述雷达装置和所述拍摄装置识别出的物体是否被持续识别出来进行判断，

所述物体识别装置的特征在于，

所述雷达装置的更新周期和所述拍摄装置的更新周期不同，

对于在所述雷达装置的检测区域和所述拍摄装置的检测区域相重叠的区域检测出的物体，以由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体的位置为基准而设定规定范围，当所述规定范围内存在由所述雷达装置和所述拍摄装置中的另一方这一次识别出的物体时，所述持续性判断部认定所述上一次识别出的物体与所述这一次识别出的物体为同一物体，从而作出持续识别出了所述物体的判断。

2.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，

具有通用识别号码标注部，当由所述雷达装置和所述拍摄装置中的至少任意一方识别出所述物体时，所述通用识别号码标注部对所述识别出的物体标注所述雷达装置和所述拍摄装置共同使用的通用识别号码。

3.根据权利要求2所述的物体识别装置，其特征在于，

具有独立识别号码标注部，所述独立识别号码标注部对由所述雷达装置和所述拍摄装置识别出的物体分别标注独立识别号码，

并且，由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码为同一号码、而上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为不同号码时，所述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。

4.根据权利要求2或3所述的物体识别装置，其特征在于，

由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为同一号码时，且上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度在指定值以上时，所述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。

5.根据权利要求2或3所述的物体识别装置，其特征在于，

由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体与这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码为同一号码时，且自车辆与上一次识别出的物体之间的相对速度和自车辆与这一次识别出的物体之间的相对速度这两个相对速度之间的差值在规定值以上时，所述通用识别号码标注部对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。

6.根据权利要求5所述的物体识别装置，其特征在于，

所述通用识别号码标注部具有距离修正部，所述距离修正部算出上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的相对速度，并且基于所算出的相对速度，对上一次识别出的物体与这一次识别出的物体之间的距离进行修正。

7.根据权利要求6所述的物体识别装置，其特征在于，

具有独立识别号码标注部，所述独立识别号码标注部对由所述雷达装置和所述拍摄装置识别出的物体分别标注独立识别号码，

并且，由所述雷达装置和所述拍摄装置中的任意一方上一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码及被标注的所述通用识别号码与这一次识别出的物体被标注的所述独立识别号码及被标注的所述通用识别号码不一致时，所述通用识别号码标注部基于由所述距离修正部修正后的距离，对这一次识别出的物体被标注的所述通用识别号码进行变更。

8.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，

所述持续性判断部根据所述雷达装置和所述拍摄装置中的识别出所述物体的装置的特性，来设定所述规定范围。

9.根据权利要求1所述的物体识别装置，其特征在于，

上一次由所述雷达装置识别出所述物体、且这一次由所述拍摄装置识别出所述物体时，所述持续性判断部扩大所述规定范围在自车辆的行进方向上的尺寸，另外，上一次由所述拍摄装置识别出所述物体、且这一次由所述雷达装置识别出所述物体时，所述持续性判断部扩大所述规定范围在自车辆的车宽方向上的尺寸。