[发明专利]一种基于机器视觉跟踪的接球器

权利要求书

1.一种基于机器视觉跟踪的接球器，其特征在于，包括感知装置、驱动装置(1)和控制装置(2)；

所述感知装置安装在球场上并用于采集羽毛球球场上图像信息；

驱动装置(1)上安装有接球件(3)，接球件(3)顶部设有入球口；

控制装置(2)与所述感知装置和驱动装置(1)通信连接，控制装置(2)通过所述感知装置获取羽毛球球场上图像信息，控制装置(2)根据上述羽毛球场上图像信息判断羽毛球投影位置，控制装置(2)根据上述羽毛球场上图像信息判断驱动装置(1)位置状态，控制装置(2)根据上述羽毛球投影位置和驱动装置(1)位置状态判断驱动装置(1)运动到羽毛球投影位置运动轨迹，控制装置(2)根据上述驱动装置(1)运动轨迹控制驱动装置(1)运动到羽毛球投影位置，驱动装置(1)移动到羽毛球投影位置时，羽毛球位于所述入球口正上方；

其中羽毛球投影位置为羽毛球在沿垂直与羽毛球场方向，羽毛球在羽毛球场上的投影位置；

驱动装置(1)包括机架(11)、四个万向轮(12)、连接件(13)、驱动轮(14)、第一步进电机(15)和第二步进电机(16)，四个万向轮(12)和驱动轮(14)均安装在机架(11)下端，第一步进电机(15)安装在机架(11)上，第一步进电机(15)与连接件(13)连接并驱动连接件(13)转动，驱动轮(14)可转动的安装在连接件(13)下端，第二步进电机(16)与驱动轮(14)连接并驱动驱动轮(14)转动；

控制装置(2)根据上述羽毛球投影位置和驱动装置(1)位置状态判断驱动装置(1)运动到羽毛球投影位置直线运动轨迹，控制装置(2)根据上述直线运动轨迹计算出驱动轮(14)需转动的角度和需运动的距离；控制装置(2) 根据上述需转动的角度控制第一步进电机(15)工作，控制装置(2)控制第一步进电机(15)通过连接件(13)带动驱动轮(14)转动上述需转动的角度；控制装置(2)根据上述需运动的距离控制第二步进电机(16)工作，控制装置(2)控制第二步进电机(16)通过驱动轮(14)将驱动装置(1)运动到 羽毛球投影位置。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉跟踪的接球器，其特征在于，所述感知装置为四个摄像机，四个摄像机分别安装在羽毛球场的四个角上。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉跟踪的接球器，其特征在于，驱动轮(14)安装在接球件(3)的入球口中心位置正下方。