[发明专利]一种壁面打磨爬壁机器人

权利要求书

1.一种壁面打磨爬壁机器人，在机架上安装有行动装置、打磨装置，打磨装置安装在两自由度移动装置上；

两自由度移动装置包括步进电机、同步带、滑轨、滑板与工作滑块，机架的两侧设有Y向滑轨，在滑板下端对应两条Y向滑轨处设有滑槽，滑板与滑轨通过滑块滑槽结构配合连接；两只同步电机分别安装在两支Y向滑轨的同侧端，两只换向轮分别安装在两支Y向滑轨的另一侧，在滑板上固定有四只传动轴套；在滑板上设有两条X向滑轨，工作滑块上设有与这两条X向滑轨相配合的滑槽，工作滑块与X向滑轨通过滑块、滑槽结构配合连接；

一条同步带两端分别与工作滑块的两侧连接，这条同步带连接于工作滑块的左侧，依次绕过第一传动轴套、第一换向同步带轮、第一步进电机输出端的同步带轮、第二传动轴套、第三传动轴套、第二步进电机输出端的同步带轮、第二换向同步带轮、第四换向轴套，最后同步带末端与工作滑块的右侧连接；

在滑板上开设通孔，在工作滑块上安装有打磨装置，打磨头下端穿过滑板上的通孔；

打磨装置包括打磨头，打磨电机与工作滑块连接，在打磨电机上方固定有升降电机，升降电机与螺杆通过同步带连接，螺杆穿过机架且下端通过螺纹与滑块连接，滑块与打磨升降板固定连接；打磨升降板开设通孔，打磨电机的输出轴穿过该通孔；打磨电机的输出端设有内花键，一外花键与该内花键通过键槽结构配合，在外花键外侧与轴承固定连接，轴承座安装在打磨减震板上，外花键的下输出端与打磨头固定连接；打磨升降板上设有通孔，导棒穿过打磨升降板上的通孔，导棒一端固定在打磨减震板上，另一端设有挡片，导棒位于打磨升降板与打磨减震板的外侧套装有减震弹簧。

2.如权利要求1所述的一种壁面打磨爬壁机器人，打磨电机上方与横梁板固定连接，横梁板上方固定U型板，U型板与升降电机固定连接，横梁板上平行于螺杆固定有导向棒；打磨电机通过打磨电机座与工作滑块固定连接，打磨电机座上设有通孔，螺杆与导向棒分别与轴承固定连接，轴承座固定于打磨电机座上；在打磨升降板上设有通孔，导向棒的末端穿过该通孔。

3.如权利要求1所述的一种壁面打磨爬壁机器人，在机架上还安装有增力装置，增力装置包括驱动电机，在驱动电机的输出轴安装有丝杆，在丝杆的下方设有与丝杆螺纹连接的丝杆螺母，丝杆螺母通过连接板与电磁铁固定连接，连接板上开设导向通孔，在机架上设有导柱，导柱穿过连接板上的导向通孔，电磁铁固定在连接板的下方。

4.如权利要求1所述的一种壁面打磨爬壁机器人，在机架上安装有摄录装置，摄录装置包括安装在机架上的照明灯，以及可对照射区域进行摄录的摄像头。