[发明专利]具有弧形移动副的三自由度球面并联机构无效
| 申请号： | 201510230852.4 | 申请日： | 2015-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN104827463A | 公开（公告）日： | 2015-08-12 |
| 发明（设计）人： | 林荣富;郭为忠;高峰 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 具有 弧形 移动 自由度 球面 并联 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种具有弧形移动副的三自由度球面并联机构，其特征在于，包括：动平台、基座以及三条结构相同的运动支链，其中：每条运动支链的两端分别通过转动运动副与基座和动平台相连接；所述的运动支链为两段式弧形移动副。
2.根据权利要求1所述的三自由度球面并联机构，其特征是，所述的三条结构相同的运动支链的曲率半径中心在空间中重合为一点。
3.根据权利要求1或2所述的三自由度球面并联机构，其特征是，所述的运动支链包括：套接的上弧形杆和下弧形杆，其中：下弧形杆与基座相连接的转动运动副与上弧形杆与动平台相连接的转动运动副的连线相交于一点。
4.根据权利要求1所述的三自由度球面并联机构，其特征是，所述的运动支链上设有液压驱动机构，当机构运动时，动平台绕一点作球面三自由度转动。
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