[发明专利]一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降方法和装置

权利要求书

1.一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降方法，其特征在于：当快速提升多末端执行机构（2）取苗时，利用标准伸缩气缸（3）顶起助推，同步带机构（4）牵引控制定位；当快速放下多末端执行器栽苗时，利用标准伸缩气缸（3）缓推力牵制，同步带机构（4）准确放苗；具体包括以下步骤：

步骤一，利用伺服电机运转通过同步带机构（4）带动多末端执行机构（2）下降，同时通过标准伸缩气缸（3）排气牵制多末端执行机构（2）下降运动,使得多末端执行机构（2）到达取苗工作点A处，即供苗盘的正上方；

步骤二，多末端执行机构（2）实现夹苗，夹持幼苗成功后，伺服电机反转带动夹持有幼苗的多末端执行机构（2）上升至B处，B处的位置高于钵苗的高度，同时标准伸缩气缸（3）进气助推辅助多末端执行机构（2）携苗上升；

步骤三，夹持有幼苗的多末端执行机构（2）水平移动至植苗盘的正上方C处；

步骤四，伺服电机运转带动夹持有幼苗的多末端执行机构（2）下降 ，同时标准伸缩气缸（3）排气牵制多末端执行机构（2）下降，夹持有幼苗的多末端执行机构（2）到达栽苗工作点上方D处；

步骤五，在栽苗工作点上方，多末端执行机构（2）实现放苗，放苗成功后，电机反转带动多末端执行机构（2）上升至C处，此时标准伸缩气缸（3）进气助推运动；

步骤六，多末端执行机构（2）水平移动至供苗盘上方B处，完成一次移栽动作。

2.根据权利要求1所述的一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降方法，其特征在于：所述的多末端执行机构（2）能实现多个取苗爪同时工作；所述的标准伸缩气缸（3）在伸缩过程中，缸中的气压保持不变。

3.根据权利1所述的一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降方法的装置，包括多末端执行机构（2）、同步带机构（4）、标准伸缩气缸（3）、外框架；

其特征在于：

所述的外框架包括安装板（1）、铝型材（5）、吊板（6）；铝型材（5）的两端分别与吊板（6）一端固定连接，吊板（6）的另一端与安装板（1）固定连接；

所述的同步带传动机构（4）其包括电机减速器组合（4-1）；

所述的电机减速器组合（4-1）固定安装于外框架铝型材（5）的中心处，减速器两输出端分别通过联轴器（4-2）与轴（4-4）的一端固定连接，所述的轴（4-4）与轴承座组件（4-3）之间为转动副连接，轴承座组件（4-3）固定于铝型材（5）的两侧；

所述轴（4-4）另一端与主动轮（4-5）固定连接，所述开口同步带（4-6）绕过主动轮（4-5）和从动轮（4-11），从动轮（4-11）与从动轮轴架（4-12）之间为转动副连接，从动轮轴架（4-12）固定于安装板（1）上；

所述开口同步带（4-6）的两端分别通过压板Ⅰ（4-9）、压板Ⅱ（4-10）固定在滑块A（4-7）和B滑块（4-8）上；所述滑块A（4-7）和滑块B（4-8）位于导轨（4-13）上且能沿导轨（4-13）滑动，导轨（4-13）与安装板（1）固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降装置，其特征在于：所述标准伸缩气缸（3）对称分布在同步带传动机构两侧；

标准伸缩气缸（3）包括缸体（3-1）、活塞杆（3-5）、单耳座（3-4）、双耳座（3-3）；缸体（3-1）与单耳座（3-4）固定连接，单耳座（3-4）与双耳座（3-3）之间为转动副连接，缸体通过双耳座（3-3）和单耳座（3-4）固定在气缸支架（3-2）上，所述气缸支架（3-2）固定在外框架上的铝型材（5）；

活塞杆（3-5）一端位于在缸体（3-1）内，另一端通过鱼眼接头（3-6）与多末端执行机构（2）的侧面固定连接，所述多末端执行机构（2）与滑块A（4-7）和滑块B（4-8）分别固定连接。

5. 根据权利要求3所述的一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降装置，其特征在于：所述的气缸在伸缩过程中，缸中的气压保持不变。

6. 根据权利要求3所述的一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降装置，其特征在于：所述的多末端执行机构（2）能实现多个取苗爪同时工作，并且适应不同规格穴盘。

7. 根据权利要求3所述的一种穴盘苗温室移栽机械多末端执行机构升降装置，其特征在于：同步带传动机构（4）控制多末端执行机构（2）往复运动的同时，用标准伸缩气缸（3）辅助升降，以减小冲击、使运行更平稳。