[发明专利]磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置，包括第一指段(1)、第二指段(2)、磁流变液(3)、线圈(4)、第一簧件(51)、第二簧件(52)、第一柔性件(61)、第二柔性件(62)、拨块(7)、主动滑块(8)和关节轴(9)；所述关节轴(9)套设在第一指段(1)中，所述第二指段(2)套接在关节轴(9)上；所述主动滑块(8)滑动镶嵌在第一指段(1)中，所述第一指段(1)中设有通道(11)，所述通道(11)包括入口(12)和出口(13)，所述磁流变液(3)设置在第一柔性件(61)、通道(11)和第二柔性件(62)中，所述线圈(4)设置在磁流变液(3)附近；所述第二簧件(52)的一端与拨块(7)连接，另一端与第二指段(2)连接；所述拨块(7)套接在关节轴(9)上；所述第一柔性件(61)的两端分别连接主动滑块(8)和第一指段(1)的通道(11)的入口(12)；所述第二柔性件(62)的两端分别连接第一指段(1)的通道(11)的出口(13)和拨块(7)；所述第一柔性件(61)和第二柔性件(62)通过第一指段(1)的通道(11)相连通；所述第一簧件(51)采用如下三种方式之一或组合方式设置：

a)第一簧件(51)的一端与主动滑块(8)连接，另一端与第一指段(1)连接；

b)第一簧件(51)的一端与拨块(7)连接，另一端与第一指段(1)连接；

c)第一簧件(51)的一端与第二指段(2)连接，另一端与第一指段(1)连接。

2.如权利要求1所述磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件(51)采用拉簧、压簧、扭簧中的一种或者几种组合。

3.如权利要求1所述磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述线圈(4)设置在第一指段(1)中，所述通道(11)穿过线圈(4)。

4.如权利要求1所述磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述第一柔性件(61)、第二柔性件(62)采用波纹管。

5.一种采用权利要求1所述磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置的串联机器人手指装置，其特征在于：串联机器人手指装置采用串联起来的两个以上的磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置，位于中间的一个磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置的第一指段(1)与前一个磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置的第二指段(2)固接。

6.一种采用权利要求1所述磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置的机器人手装置，其特征在于：机器人手装置包括手掌和至少两个磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置，这两个磁流变液间接自适应欠驱动机器人手指装置的第一指段(1)均分别与手掌固接。