[发明专利]磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置

权利要求书

1.一种磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置，其特征在于：该磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置包括柔性件(33)、至少一根腱绳(32)、至少两个手指(35)、至少一个通道(34)、线圈(51)、磁流变液(52)、至少一个驱动器(21)、基座(11)；所述的柔性件(33)中部与基座(11)固连，柔性件(33)内部密封有磁流变液(52)；所述的手指(35)设置在柔性件(33)上；所述的通道(34)设置在柔性件(33)上；所述的驱动器(21)设置在基座(11)中；所述的腱绳(32)一端与驱动器(21)的输出轴固连，另一端穿过通道(34)并与通道(34)的末端固连；所述的线圈(51)设置在柔性件(33)周围。

2.如权利要求1所述的磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置，其特征在于：所述的柔性件(33)呈薄壁双层结构；柔性件(33)采用布、网或膜；所述的腱绳(32)采用纺织用绳、塑料绳、橡胶绳或金属丝。

3.如权利要求1所述的磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置，其特征在于：所述的手指(35)纵向方向与通道(34)切向方向的夹角为45°-135°；手指(35)呈放射状布置。

4.如权利要求1所述的磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置，其特征在于：所述的手指(35)一端与基座(11)相连；手指(35)采用片簧、板簧、拉簧、压簧或发条中一种或几种的组合。

5.如权利要求1所述的磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置，其特征在于：所述的手指(35)通过簧件(352)、关节轴(351)与基座(11)相连；与一个手指(35)相连的簧件(352)、关节轴(351)的数量至少为1；手指(35)采用杆状、管状、或片状的刚性结构。

6.如权利要求1所述的磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置，其特征在于：所述的通道(34)可轴向伸缩；通道(34)采用柔性环形腔、耳环形结构或波纹管。

7.如权利要求1所述的磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置，其特征在于：还包括导管(31)；所述的基座(11)中设置有通孔；所述导管(31)的两端分别连接通孔与通道(34)；所述的腱绳(32)穿过通孔和导管(31)。

8.如权利要求1所述的磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置，其特征在于：还包括大线圈(53)；所述的大线圈(53)设置于基座(11)底端靠近柔性件(33)处；所述的线圈(51)分布在柔性件(33)的表面或镶嵌于柔性件(33)内部。

9.如权利要求1所述的磁流变液辅助柔性掌面自适应欠驱动机器人手装置，其特征在于：还包括传动机构；所述的传动机构包括减速器(22)、转轴(14)、卷筒(23)；所述的驱动器(21)输出轴与减速器(22)的输入轴相连；所述的转轴(14)一端与减速器(22)的输出轴相连，另一端与支撑件(13)相连；所述的支撑件(13)设置在基座(11)中；所述的卷筒(23)固套在转轴(14)上；所述的腱绳(32)与卷筒(23)相连。