[发明专利]具有臂的后退功能的多关节机器人

权利要求书

1.一种多关节机器人，其特征在于，具备：

与上述多关节机器人的姿势无关而轴向向量的内积为零的第一轴以及第二轴；

控制上述多关节机器人的控制装置；以及

具有对绕上述第一轴的第一转矩以及绕上述第二轴的第二转矩进行检测的转矩检测部的一个或一个部位的传感器，

上述控制装置具有：

干扰转矩推定部，其通过从上述转矩检测部检测出的上述第一转矩以及上述第二转矩减去由上述多关节机器人的质量以及动作而产生的转矩来计算绕上述第一轴的第一干扰转矩以及绕上述第二轴的第二干扰转矩；以及

后退动作指令部，其在上述第一干扰转矩超过第一转矩阈值时生成使上述第一轴向减少上述第一干扰转矩的方向旋转的第一动作指令，而在上述第二干扰转矩超过第二转矩阈值时生成使上述第二轴向减少上述第二干扰转矩的方向旋转的第二动作指令。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，

上述传感器还具有检测出作用于该传感器的力的力检测部，

上述控制装置具备外力推定部，该外力推定部通过从上述力检测部检测出的力减去由上述多关节机器人的质量以及动作而产生的力来推定作用于上述多关节机器人的外力，

上述后退动作指令部在上述第一干扰转矩超过上述第一转矩阈值时且上述推定的外力比预先设定的外力阈值小时生成上述第一动作指令，在上述第二干扰转矩超过上述第二转矩阈值时且上述推定的外力比预先设定的外力阈值小时生成上述第二动作指令。

3.根据权利要求2所述的多关节机器人，其特征在于，

上述后退动作指令部将以与上述外力阈值相当的力推按不会因上述第一轴的动作而移位的上述多关节机器人的部位时的绕上述第一轴的第一干扰转矩的值设定为上述第一转矩阈值，将以与上述外力阈值相当的力推按不会因上述第二轴的动作而移位的上述多关节机器人的部位时的绕上述第二轴的第二干扰转矩的值设定为上述第二转矩阈值。