[发明专利]一种双目摄像头深度图像的处理方法及装置

权利要求书

1.一种双目摄像头深度图像的处理方法，其特征在于，包括：

获取双目摄像头所采集的原始深度图像，以及双目摄像头中主摄像头的摄取图像；

对所述原始深度图像进行分割，得到多个分割单元；

针对每个分割单元计算出对应的深度参考值，并根据所述深度参考值确定深度值标准范围；

遍历所述原始深度图像的像素，调整像素的深度值位于像素所在分割单元对应的深度值标准范围。

2.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述对所述原始深度图像进行分割，得到多个分割单元，包括：

对所述摄取图像进行轮廓分割，得到轮廓分割信息；

根据所述轮廓分割信息分割所述原始深度图像，得到多个分割单元。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述摄取图像进行轮廓分割，得到轮廓分割信息，包括：

对所述摄取图像进行灰度化处理，得到灰度化图像；

对所述灰度化图像进行边缘提取，得到轮廓图像；

对所述轮廓图像进行轮廓膨胀处理，得到轮廓膨胀图像；

对所述轮廓膨胀图像进行取反，得到取反图像；

采用分水岭算法计算所述取反图像的轮廓分割信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每个分割单元计算出对应的深度参考值，包括：

去除所述分割单元中的黑点像素和亮点像素；

针对去除黑点像素和亮点像素的分割单元，统计不同深度值的像素数量，将像素数量最多的深度值作为该所述分割单元的深度参考值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个分割单元，所述深度值标准范围为0.5～1.3倍的深度参考值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遍历所述原始深度图像的像素，调整像素的深度值位于像素所在分割单元对应的深度值标准范围，包括：

沿设定方向遍历所述原始深度图像的像素，并在遍历过程中，若当前像素的深度值超出所在分割单元对应的深度值标准范围，则按照设定方向顺序读取原始深度图像中以当前像素为中心的周边像素的深度值并向外展开循环设定次数；

若当前读取像素位于所述分割单元内并且深度值位于所在分割单元对应的深度值标准范围，则跳出循环并将所述当前像素的深度值调整为当前读取像素的深度值；

若所述循环设定次数结束且所述当前像素的深度值未被调整，则将所述当前像素的深度值调整为所在分割单元对应的深度参考值。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，原始深度图像中，所述周边像素位于所述当前像素的十字方向上。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述循环设定次数为五次；所述设定方向为行方向从左至右，或者行方向从右至左，或者列方向从上至下，或者列方向从下至上。

9.一种双目摄像头深度图像的处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取双目摄像头所采集的原始深度图像，以及双目摄像头中主摄像头的摄取图像；

分割模块，用于对所述原始深度图像进行分割，得到多个分割单元；

计算模块，用于针对每个分割单元计算出对应的深度参考值，并根据所述深度参考值确定深度值标准范围；

填充模块，用于遍历所述原始深度图像的像素，调整像素的深度值位于像素所在分割单元对应的深度值标准范围。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述分割模块，具体用于对所述摄取图像进行轮廓分割，得到轮廓分割信息；及根据所述轮廓分割信息分割所述原始深度图像，得到多个分割单元。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述分割模块，具体用于对所述摄取图像进行灰度化处理，得到灰度化图像；对所述灰度化图像进行边缘提取，得到轮廓图像；对所述轮廓图像进行轮廓膨胀处理，得到轮廓膨胀图像；对所述轮廓膨胀图像进行取反，得到取反图像；采用分水岭算法计算所述取反图像的轮廓分割信息。

12.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述计算模块，具体用于去除所述分割单元中的黑点像素和亮点像素；针对去除黑点像素和亮点像素的分割单元，统计不同深度值的像素数量，将像素数量最多的深度值作为该所述分割单元的深度参考值。