[发明专利]一种针对过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波方法

权利要求书

1.一种针对过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波方法，该方法所针对的系统量测噪声的协方差矩阵R已知，其特征在于，具体过程为：

步骤一，判断系统模型是否满足预设条件，若满足，则进入步骤二，否则结束该方法；

所述预设条件为：

其中，rank[]代表矩阵的秩，A为系统状态转移矩阵，H为系统观测矩阵，m为系统状态变量的个数；

步骤二，构建系统广义输出矩阵E；

E=H0HAH]]>

步骤三，利用所述矩阵E确定系统输出的耦合向量δ_i；

步骤四、根据耦合向量δ_i构建系统输出的线性耦合；基于所述线性耦合，利用大数定律对过程噪声的协方差矩阵Q进行估计，将估计的结果记为

所述根据耦合向量δ_i构建系统输出的线性耦合的过程如下：

定义系统当前所处的时刻为l，同时定义其中代表向下取整；根据耦合向量δ_i计算输出的线性耦合

Z~1i=δiZ1Z2,Z~2i=δiZ3Z4,......,Z~pi=δiZ2p-1Z2p]]>

其中，Z₁,Z₂…Z_2p分别对应时刻1,2,…,2p的系统输出；

步骤五、将过程噪声的协方差矩阵的实时估计结果带入到标准Kalman滤波器中，获得滤波结果。

2.根据权利要求1所述针对过程噪声协方差矩阵Q未知情况下的Kalman滤波方法，其特征在，所述协方差矩阵Q进行估计的具体过程为：

利用大数定律对过程噪声的协方差矩阵Q进行估计：

Qi=1p[(Z~1i)2+(Z~2i)2+...+(Z~pi)2]-δiR00RδiT]]>

其中，R为系统量测噪声的协方差矩阵；