[发明专利]一种自动泊车方法及系统

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应所述操作，通过可调整传感器获取汽车的感应数据，所述感应数据是指可调整传感器感应到的传感器当前位置与其感应范围内的障碍物之间的距离数据及角度数据；

根据所述感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹；

基于自控反馈的方式控制所述汽车按照所述泊车轨迹泊入所述辅助停车位内，所述自控反馈是指实时监测所述汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹；其中，

所述若监测到启动自动泊车功能的操作，则响应所述操作，通过可调整传感器获取汽车初始的感应数据，包括：

在所述汽车处于停车状态时，若监测到用户启动自动泊车功能产生的车位定位控制信号，则启动所述汽车上已安装的可调整传感器；

控制所述可调整传感器的检测方向进行调整，获取所述可调整传感器检测到的感应数据；

所述根据所述感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹包括：

利用所述感应数据确定可用的停车位；

判断所述可用的停车位是否符合所述汽车的外形特征，符合所述汽车的外形特征是指所述可用的停车位的区域大小大于所述汽车最大横切面的面积且大于一个预定的数值；

若是，在所述可用的停车位中划分所述辅助停车位，且利用所述汽车当前的位置信息、所述辅助停车位确定所述泊车轨迹；

若否，则返回执行所述控制所述可调整传感器的检测方向进行调整，获取所述可调整传感器检测得到的感应数据的步骤。

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述基于自控反馈的方式控制所述汽车按照所述泊车轨迹泊入所述辅助停车位内，包括：

控制所述汽车按照所述泊车轨迹开始移动，实时监测所述可调整传感器检测到的感应数据；

若监测到所述感应数据满足预先设置的条件，则停止泊车，按照所述感应数据确定泊车轨迹，返回执行所述控制汽车按照所述泊车轨迹开始移动的步骤。

3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述感应数据满足预先设置的条件包括：所述感应数据中所述汽车与障碍物之间的距离小于预先设置的数值。

4.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时监测所述汽车的位置与所述辅助停车位之间的位置关系；

若监测到所述汽车的位置处于所述辅助停车位的位置之内，则确定完成所述汽车的自动泊车，停止泊车。

5.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：

响应获取模块，用于若监测到用户启动自动泊车功能的操作，则响应所述操作，通过可调整传感器获取汽车的感应数据，所述感应数据是指可调整传感器感应到的传感器当前位置与其感应范围内的障碍物之间的距离数据及角度数据；

第一确定模块，用于根据所述感应数据及汽车当前的位置信息确定辅助停车位及泊车轨迹；

泊车模块，用于基于自控反馈的方式控制所述汽车按照所述泊车轨迹泊入所述辅助停车位内，所述自控反馈是指实时监测所述汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹；其中，

所述响应获取模块包括：

启动模块，用于在所述汽车处于停车状态时，若监测到用户启动自动泊车功能产生的车位定位控制信号，则启动所述汽车上已安装的可调整传感器；

控制获取模块，用于控制所述可调整传感器的检测方向进行调整，获取所述可调整传感器检测到的感应数据；

所述第一确定模块包括：

第二确定模块，用于利用所述感应数据确定可用的停车位；

判断模块，用于判断所述可用的停车位是否符合所述汽车的外形特征，符合所述汽车的外形特征是指所述可用停车位的区域大小大于所述汽车最大横切面的面积且大于一个预定的数值；

第三确定模块，用于若所述判断模块确定所述可用的停车位符合所述汽车的外形特征，则在所述可用的停车位中划分所述辅助停车位，且利用所述汽车当前的位置信息、所述辅助停车位确定所述泊车轨迹；

返回模块，用于返回执行所述控制获取模块。