[发明专利]一种仿人机器人关节过载保护装置

权利要求书

1.一种力矩限制装置，包括：

输入盘，为带有通孔的圆盘，能够输入力矩；

输出盘，为带有与所述通孔对应的凹槽的圆盘，能够输出力矩；

圆锥滚子，其位于输入端和输出端之间，嵌于所述输入端的通孔和所述输出端的凹槽内，能够传导输入的力矩，亦能够限制力矩；

弹性装置，将输入的力矩转化为弹力，两端分别由一片定位挡板压紧；

限制力矩调节装置，将输出力矩控制在预保护的安全范围内，一端可调节地位于一片定位挡板的一端；另一端可调节地位于力矩限制器的中心盘一端；

当输出盘正常受力时，所述圆锥滚子能够稳定传导力矩；

当输出盘受到冲击时，所述圆锥滚子会从所述输出盘的凹槽里面滚出，输入盘便不再受到输出盘的冲击力矩。

2.根据权利要求1所述的力矩限制装置，其特征在于，所述圆锥滚子沿所述输入盘的圆周方向均匀分布。

3.根据权利要求1所述的力矩限制装置，其特征在于，所述输出盘设置有复位孔，所述输入盘设置有复位销钉。

4.根据权利要求1所述的力矩限制装置，其特征在于，所述限制力矩调节装置包括螺钉和扁螺母；所述扁螺母能够将一端的定位挡板锁紧；所述圆锥滚子被所述输入盘和所述输出盘压紧，预紧力由所述螺钉旋紧，对输出盘产生一个压力，这个压力通过圆锥滚子传递到输入盘，再传递给定位挡板，使得弹性装置被压缩，产生弹力。

5.根据权利要求4所述的力矩限制装置，其特征在于，通过调节所述螺钉和/或所述扁螺母，能够改变所述预压紧力。

6.根据权利要求1所述的力矩限制装置，其特征在于，所述圆锥滚子被所述输入盘和所述输出盘压实，之间不存在空隙，使得反转无空回。

7.根据权利要求1所述的力矩限制装置，其特征在于，与圆锥滚子接触的定位挡板的端面外边缘有坡度，其坡度大小与圆锥滚子的锥度大小一样。

8.一种机器人关节，包括电机、减速器以及与减速器连接的根据权利要求1-7中任一项所述的力矩限制装置。

9.根据权利要求8所述的机器人关节，其特征在于，所述减速器为谐波减速器。