[发明专利]U肋焊接装置、U肋焊接系统及U肋焊接方法

权利要求书

1.一种U肋焊接装置，其特征在于，包括：

移动平台，所述移动平台能够进入待焊接U肋的内部；

焊接机构，所述焊接机构设置在所述移动平台上，用以从U肋内部焊接所述U肋的角接缝处；

驱动机构，所述驱动机构驱动所述移动平台在所述U肋内部移动；

所述焊接机构的焊枪的头部位于所述移动平台的前端；所述移动平台上还设有所述焊枪的角接缝跟踪机构，所述角接缝跟踪机构具有位于所述焊枪的后侧的跟踪头，所述跟踪头沿所述角接缝移动，所述角接缝跟踪机构根据所述角接缝的位置调整所述焊枪的位置；

所述角接缝跟踪机构包括摆动轴、弹性件和连接件；所述跟踪头位于所述摆动轴端部，所述弹性件一端连接所述摆动轴，另一端连接所述移动平台，使得所述摆动轴端部的所述跟踪头始终抵压所述角接缝；所述连接件一端连接所述摆动轴，另一端连接所述焊枪，使得所述焊枪的头部与所述摆动轴同步动作。

2.根据权利要求1所述的U肋焊接装置，其特征在于，

所述焊接机构对所述U肋的角接缝处进行焊接时，所述驱动机构驱动所述移动平台向后移动；在焊接过程中，移动平台向远离焊接位置的方向移动；所述驱动机构包括间距和/或高度可调的驱动导杆，所述驱动导杆与所述移动平台防抖动连接。

3.根据权利要求2所述的U肋焊接装置，其特征在于，所述焊接机构包括两个对称设置的所述焊枪，二者的所述头部分别位于所述移动平台的两侧，能够分别焊接所述U肋内部两侧的角接缝处。

4.根据权利要求1至3任一项所述的U肋焊接装置，其特征在于，所述角接缝跟踪机构包括传感器和控制器；所述传感器设于所述跟踪头，将所述跟踪头的移动轨迹传递给控制器；所述控制器根据所述移动轨迹控制所述焊枪的头部的移动。

5.根据权利要求1至3任一项所述的U肋焊接装置，其特征在于，所述焊枪的头部与所述跟踪头之间设有挡板。

6.根据权利要求1至3任一项所述的U肋焊接装置，其特征在于，所述跟踪头设有滚轮，所述移动平台移动时，所述滚轮沿所述角接缝滚动。

7.根据权利要求1至3任一项所述的U肋焊接装置，其特征在于，所述移动平台下侧设有移动轮；所述移动平台的两侧均设有限位轮，两侧的所述限位轮沿所述U肋内部的侧壁移动。

8.根据权利要求1至3任一项所述的U肋焊接装置，其特征在于，还包括图像采集器和焊枪控制器，所述图像采集器采集焊接过程中的图像和/或焊后焊缝的图像，所述焊枪控制器用于根据所述图像调整所述焊枪的位置。

9.根据权利要求8所述的U肋焊接装置，其特征在于，包括两个所述图像采集器，一个所述图像采集器采集焊接过程中的图像，另一个所述图像采集器采集焊后焊缝的图像。

10.根据权利要求8所述的U肋焊接装置，其特征在于，包括一个所述图像采集器和角度转换结构，所述角度转换结构能够切换所述图像采集器的角度，使得所述图像采集器能够分别显示焊接过程中的图像和焊后焊缝的图像。

11.根据权利要求2或3所述的U肋焊接装置，其特征在于，所述驱动导杆与所述移动平台通过柔性万向节连接，或在二者的连接处设缓冲间隙。

12.根据权利要求2或3所述的U肋焊接装置，其特征在于，所述驱动导杆内部中空，其内部设置所述焊接机构的管线，所述驱动导杆内的所述管线包括电缆、气体管道、冷却水管道、送丝管道、控制线和信号线中的一种或几种。

13.根据权利要求1至3任一项所述的U肋焊接装置，其特征在于，所述U肋的外侧设有所述移动平台的移动轨道，所述移动轨道的间距和/或高度可调。

14.一种U肋焊接系统，其特征在于，包括多个权利要求1至13任一项所述的U肋焊接装置，多个所述U肋焊接装置并列设置并同步动作。