[发明专利]一种工件自动搬运装置

说明书

技术领域

本发明涉及硅钢片冲压自动化生产领域，尤其涉及一种工件自动搬运装置。

背景技术

硅钢片的生产工艺主要包括冲压、去毛刺、烤漆等。现有硅钢片的生产多数采用老式的冲压机床，没有配备相应的下料机构，需要人工进行取件、码垛和处理废料，再逐片送到毛刺检测设备上，最后再逐片送入烤漆炉。整个过程经过多次人工取件、搬运和码垛，长时间的重复动作使得工人劳动强度变大，容易产生疲劳等问题，存在严重的安全隐患，生产效率较低。同时，硅钢片形状和规格变化较大，冲压分离时容易与废料发生交错，给硅钢片的自动抓取设备增加难度。

现有较多关于工件自动抓取装置，如申请号为200820093357.9，申请日为2008-04-15，名称为“一种工件自动抓取机构”的实用新型专利，其运用吸盘和气缸实现工件的抓取和上下运动，吸盘位置有一定的调节范围。该实用新型解决了工件的自动抓取问题，但不能实现工件的搬运和码垛。

又如申请号为201210394383.6，申请日为2012-10-17，名称为“一种具有自动抓取装置的机器人及自动抓取”的发明专利，提供了一种用于电动车辆电池更换的自动抓取装置，该装置可以实现电动汽车电池的自动抓取和更换，但结构相对复杂，不能直接适用于硅钢片的搬运和抓取工艺。

再如申请号为201120482421.4，申请日为 2011-11-28 ，名称为“去毛刺机自动送料装置”的实用新型专利，提供了一种运用载台、摆臂、伸缩机构及输送机构实现硅钢片去毛刺工艺的自动送料和收料设备。该实用新型解决了硅钢片去毛刺工艺人工成本高、效率低的问题，但该设备不能适用于硅钢片冲压工艺的自动下料。

综上所述，现有的工件搬运装置存在结构复杂、工作效率低、不能适用于硅钢片冲压工艺下料时的抓取和搬运的问题。

发明内容

为解决现有工件搬运装置存在结构复杂、工作效率低、不能适用于硅钢片冲压工艺下料时的抓取和搬运的问题，现在提出一种解决硅钢片生产车间下料的安全隐患、降低工人劳动强度、提高生产效率，并实现硅钢片生产线自动化的工件自动搬运装置。

为实现上述技术效果，本发明的技术方案如下：

一种工件自动搬运装置，包括搬运机器人、吸附系统、移动支撑机构，所述吸附系统设置在搬运机器人底部，所述搬运机器人设置在移动支撑机构上。

所述搬运机器人为两轴机器人，所述两轴机器人包括水平运动机构和竖直运动机构，所述竖直运动机构通过螺钉固联在水平运动机构运动机构上；

进一步，所述水平运动机构包括同步带模组、横梁、支撑框架、传动轴和伺服驱动系统，两根同步带模组平行安装在同一水平面，两根同步带模组相邻的两端分别通过横梁连接。

所述同步带模组包括有同步带和传动箱，所述传动箱内部装有同步带轮，所述同步带轮与所述同步带啮合。

所述两根同步带模组上传动箱内的同步带轮通过一根传动轴连接在同一轴心上，所述传动轴由伺服驱动系统驱动。

所述传动轴与一个伺服驱动系统相连。

所述伺服驱动系统指驱动传动轴旋转的电机或减速器。

所述两个传动箱上装有随传动箱沿同步带模组做直线运动的支撑框架。

所述支撑框架为矩形结构。

进一步，所述竖直运动机构包括气缸、导向轴、直线轴承、胀紧套和末端支撑框架，所述导向轴竖直设置，且套接在所述直线轴承内，用于沿直线轴承做竖直方向往复运动，所述导向轴的上端设置有限位缓冲装置，所述导向轴末端通过胀紧套与末端支撑框架固联，所述末端支撑框架的中心装有一根与末端支撑框架固联的轴，所述轴与气缸活塞杆固联。

所述气缸的缸体连接在水平运动机构的支撑框架上，直线轴承以气缸为中心对称安装在水平运动机构的支撑框架上。

所述导向轴为四根，所述直线轴承为四个。

所述轴通过鱼眼接头与气缸活塞杆固联。

通过胀紧套可以保证多根导向轴轴线的平行度。

吸附系统包括吸盘、高度缓冲器、横向横梁和纵向横梁，所述纵向横梁和横向横梁交叉垂直设置并相互连接，所述纵向横梁位于横向横梁的下方，所述高度缓冲器安装在纵向横梁上，所述吸盘安装在高度缓冲器末端。

所述纵向横梁上开有多个腰形孔，所述高度缓冲器安装在纵向横梁的腰形孔内。

所述横向横梁上设置有T形槽，所述纵向横梁安装在横向横梁上的T形槽内。

所述纵向横梁上设置有T形槽螺母卡在所述T型槽内。

所述高度缓冲器配有用于缓冲竖直运动机构对工件抓取力的弹簧阻尼结构。