[发明专利]一种搬运车的自动导航方法

权利要求书

1.一种搬运车的自动导航方法，其特征在于，

在地面上设置多个记载有位置信息的电子标签；

在搬运车上设置用于读取所述电子标签位置信息的识别装置；

设置基于当前所识别的位置信息及预设的终点位置信息计算移动轨迹的处理装置；

设置位移传感装置，以监测所述搬运车的位移量；当所述搬运车从其中一个电子标签位置移动至另一个电子标签位置时，处理装置计算两个电子标签之间的矢量距离，所述搬运车按此矢量距离的方向移动并通过位移传感装置监测位移距离，当识别装置识别到该另一个电子标签时，位移距离与矢量距离之间的差值位于误差允许范围之内；

在所述搬运车上设置至少一对光学捕捉装置；

在地面上设置具有区别于地面颜色的反光件；当搬运车识别到任一并非处于最边缘的电子标签时，至少具有一对反光件分别被对应的光学捕捉装置所捕捉到，此时，相应对反光件之间的连线与相应对光学捕捉装置之间的连线，两连线重合或呈预定的角度；反之，则通过搬运车的行走传动机构纠正至两连线重合或平行或呈预定的角度。

2.根据权利要求1所述的一种搬运车的自动导航方法，其特征在于，所述电子标签布置成非连续性的离散点阵，即任意三个相邻所述电子标签之间的闭环连线形成等腰直角三角状。

3.根据权利要求1所述的一种搬运车的自动导航方法，其特征在于，在所述搬运车上设置一对光学捕捉装置；在地面上设置具有区别于地面颜色的反光件；当搬运车识别到任一并非处于最边缘的电子标签时，一对反光件分别被对应的光学捕捉装置所捕捉到，此时，该对反光件之间的连线与该对光学捕捉装置之间的连线，两连线重合或呈预定的角度；反之，则通过搬运车的行走传动机构纠正至两连线重合或平行或呈预定的角度。

4.根据权利要求2所述的一种搬运车的自动导航方法，其特征在于，所述等腰直角三角状的直角边的长度为所述搬运车移动方向长度的0.8-2倍。

5.根据权利要求1所述的一种搬运车的自动导航方法，其特征在于，在所述搬运车上设置障碍捕捉装置，当障碍捕捉装置捕捉到移动方向具有障碍物时，处理装置基于当前识别到的电子标签位置信息计算避开障碍物的移动轨迹。

6.根据权利要求1所述的一种搬运车的自动导航方法，其特征在于，所述电子标签的位置信息包括二维座标信息。

7.根据权利要求6所述的一种搬运车的自动导航方法，其特征在于，所述电子标签的位置信息还包括区域信息，所述区域信息是指，将所述电子标签所覆盖的总区域进行划分形成分区域，对区域进行标记并结合二维座标信息，存储于电子标签。

8.根据权利要求1所述的一种搬运车的自动导航方法，其特征在于，所述电子标签为RFID。