[发明专利]飞行器控制方法及飞行器

说明书

本发明公开了一种飞行器控制方法及飞行器，其方法包括：监测气压高度计和/或GPS的测试值；根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；当气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保护控制。本发明可以在气压高度计或GPS异常或失效时实现对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。

技术领域

本发明涉及航空航天、无人机技术领域，尤其涉及一种飞行器控制方法及飞行器。

背景技术

目前，气压高度计和GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)是飞行器(比如无人直升机)飞行高度测量的常用方式。其中，气压高度计测量范围大，但易受天气变化和阵风影响而造成高度测量不准；GPS高度测量范围大，但易受周围建筑物和树丛的遮挡而失效。

因此，现有技术通常结合气压高度计和GPS的测量值，使气压高度计不受周围环境限制和GPS不受阵风影响的优点得到互补。

但是，当气压高度计或GPS异常或失效时，现有技术无法实现对飞行器的有效控制和保护。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种飞行器控制方法及飞行器，旨在实现当气压高度计或GPS异常或失效时，实现对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。

为实现上述目的，本发明提供的一种飞行器控制方法，包括：

监测气压高度计和/或GPS的测试值；

根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；

当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制。

优选地，所述根据监测到的气压高度计的测试值，判断气压高度计是否异常或失效的步骤包括：

根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述气压高度计失效；或者

根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；

若所述气压高度计的数据持续预设时间被丢弃，则判定气压高度计异常。

优选地，所述根据监测到的GPS的测试值，判断GPS是否异常或失效的步骤包括：

根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述GPS失效；或者

根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；

若所述GPS的数据持续预设时间被丢弃，则判断GPS异常。

优选地，所述当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制的步骤包括：

当所述气压高度计异常或失效时，关闭所述飞行器的气压高度计数据接口，并检测GPS是否正常；

若GPS正常，则读取GPS的高度信息以替代气压高度计，并控制飞行器返航；

若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保护控制。

优选地，所述GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制的步骤包括：

若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地降落，并通知所述飞行器的控制终端，将所述GPS对所述飞行器的最后一次测试值发送至所述控制终端。

优选地，所述GPS异常或失效时，对所述飞行器进行保护控制的步骤还包括：