[发明专利]工业机器人的线缆布置结构以及工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人的线缆布置结构，其特征在于，

所述工业机器人包括：

基座；

大臂，所述大臂被可枢转地支承于基座；

小臂，所述小臂被可枢转地连接至所述大臂；

手腕体，所述手腕体连接在所述小臂的前端；

第一驱动装置，其布置在所述基座的内部，并且用于驱动所述基座绕第一旋转轴旋转；

第二驱动装置，其布置在所述基座和所述大臂的连接部，并且用于驱动大臂绕所述第二旋转轴旋转；

第三驱动装置，其布置在所述小臂和所述大臂的连接部，并且用于驱动小臂绕第三旋转轴旋转；

第四驱动装置，其布置在所述小臂的后端，并且用于驱动所述手腕体绕第四轴线旋转；

第五驱动装置，其布置在所述小臂的后端，并且用于驱动所述手腕体绕第五轴线旋转；以及

第六驱动装置，其布置在所述小臂的后端，并且用于驱动所述手腕体绕第六轴线旋转，

其中，为所述第三驱动装置～第六驱动装置提供动力或控制信号的第一线缆的第一引出口设置在所述大臂和所述小臂的连接部，

为所述第一驱动装置和所述第二驱动装置提供动力或控制信号的第二线缆的第二引出口设置在所述基座的后部，

所述第一线缆在第一固线部处与所述第二线缆汇合之后，连接到动作控制系统或能源供应系统，所述第一固线部在水平方向上位于所述工业机器人与动作控制系统或能源供应系统之间的位置处。

2.如权利要求1所述的工业机器人的线缆布置结构，其特征在于，

所述第一线缆为所述第三驱动装置～第六驱动装置提供动力和控制信号，

所述第二线缆为所述第一驱动装置和所述第二驱动装置提供动力和控制信号，

所述第一线缆在第一固线部处与所述第二线缆汇合之后，同时连接到动作控制系统和能源供应系统，所述第一固线部在水平方向上位于在动作控制系统和能源供应系统之中更靠近工业机器人的一者与所述工业机器人之间的位置处。

3.如权利要求1或2所述的工业机器人的线缆布置结构，其特征在于，

所述第一线缆沿着所述大臂配置，并且经由第二固线部到达所述第一固线部，所述第二固线部位于基座的旋转部的后方。

4.如权利要求1或2中的任一项所述的工业机器人的线缆布置结构，其特征在于，

所述第一线缆经由线缆吊架到达所述第一固线部。

5.一种机器人，其特征在于，包括：

基座；

大臂，所述大臂被可枢转地支承于基座；

小臂，所述小臂被可枢转地连接至所述大臂；

手腕体，所述手腕体连接在所述小臂的前端；

第一驱动装置，其布置在所述基座的内部，并且用于驱动所述基座绕第一旋转轴旋转；

第二驱动装置，其布置在所述基座和所述大臂的连接部，并且用于驱动大臂绕所述第二旋转轴旋转；

第三驱动装置，其布置在所述小臂和所述大臂的连接部，并且用于驱动小臂绕第三旋转轴旋转；

第四驱动装置，其布置在所述小臂的后端，并且用于驱动所述手腕体绕第四轴线旋转；

第五驱动装置，其布置在所述小臂的后端，并且用于驱动所述手腕体绕第五轴线旋转；以及

第六驱动装置，其布置在所述小臂的后端，并且用于驱动所述手腕体绕第六轴线旋转，

其中，为所述第三驱动装置～第六驱动装置提供动力或控制信号的第一线缆的第一引出口设置在所述大臂和所述小臂的连接部，

为所述第一驱动装置和所述第二驱动装置提供动力或控制信号的第二线缆的第二引出口设置在所述基座的后部，

所述第一线缆在第一固线部处与所述第二线缆汇合之后，连接到动作控制系统或能源供应系统，所述第一固线部在水平方向上位于所述工业机器人与动作控制系统或能源供应系统之间的位置处。

6.如权利要求5所述的工业机器人，其特征在于，

所述第一线缆为所述第三驱动装置～第六驱动装置提供动力和控制信号，

所述第二线缆为所述第一驱动装置和所述第二驱动装置提供动力和控制信号，

所述第一线缆在第一固线部处与所述第二线缆汇合之后，同时连接到动作控制系统和能源供应系统，所述第一固线部在水平方向上位于在动作控制系统和能源供应系统之中更靠近工业机器人的一者与所述工业机器人之间的位置处。