[发明专利]一种八自由度的移动机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种八自由度的移动机械臂。

背景技术

目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。由于机器人成本昂贵，为了让设备发挥最大的功能，亟待开发一种多自由度的移动机械臂，满足不同需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种八自由度的移动机械臂，在六轴机械臂的基础上，增加了六轴机械臂运行的双层轨道，在高精度的伺服系统的引导下，提高了移动机械臂的使用效率。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种八自由度的移动机械臂，包括六轴机械臂系统(3)，该六轴机械臂系统包括六轴机械臂和末端执行机构，该六轴机械臂包括机械臂底座、第一轴关节、一臂、第二轴关节、二臂、第三轴关节、第四轴关节、第五轴关节和第六轴关节。该八自由度的移动机械臂还包括第一移动平台(1)和置于第一移动平台(1)上的第二移动平台(2)，该第一移动平台(1)与该第二移动平台(2)相互垂直，该六轴机械臂系统(3)置于第二移动平台(2)上。

所述第一移动平台(1)包括：第一支撑板(11)、设于该第一支撑板(11)上且位于左右两边的第一轨道滑槽(12)、第一移动板(13)、第一伺服电机(14)和第一直流减速器(15)，该第一移动板(13)的下方的左右两侧分别设有配合第一轨道滑槽(12)滑动的第一滑块(131)，该第一伺服电机和该第一直流减速器通过带动齿轮运转控制该第一滑块(131)在该第一轨道滑槽(12)上前后往复滑动。

所述第二移动平台(2)包括：第二支撑板(21)、设于该第二支撑板(21)上且位于前后两边的第二轨道滑槽(22)、第二移动板(23)、第二伺服电机(24)和第二直流减速器(25)，该第二移动板(23)的下方的前后两侧分别设有配合第二轨道滑槽(22)滑动的第二滑块(231)，该第二伺服电机(24)和该第二直流减速器(25)通过带动齿轮运转控制该第二滑块(231)在该第二轨道滑槽(22)上左右往复滑动。

作为上述方案的进一步优化，该第一支撑板(11)包括至少两段支撑板，至少两段支撑板拼接成为一体。

作为上述方案的进一步优化，该第一支撑板(11)的下方设有至少两个支撑底座，至少两个支撑底座间距设于该第一支撑板(11)的下方。

作为上述方案的进一步优化，该第一支撑板(11)与地面高度为100cm。

本发明相比现有技术具有以下优点：本发明的一种八自由度的移动机械臂，具有以下几个显著优势：一种八自由度的移动机械臂在六轴机械臂的基础上，增加了水平和垂直两个位移自由度，增加了机械臂的使用范围，提高了移动机械臂的使用效率。本发明的一种八自由度的移动机械臂的底座为可拼接底座，提高了加工速度和安装速度，且底座的高度可利用叉车调整底座位置，安装方便。

附图说明

图1是本发明的一种八自由度的移动机械臂的结构示意图。

图2是本发明的一种八自由度的移动机械臂的第一移动平台的结构示意图。

图3是本发明的一种八自由度的移动机械臂的第二移动平台的结构示意图。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1所示，为本发明的一种八自由度的移动机械臂的结构示意图。一种八自由度的移动机械臂，包括六轴机械臂系统3，该六轴机械臂系统包括六轴机械臂和末端执行机构。六轴机械臂包括机械臂底座、第一轴关节31、一臂、第二轴关节32、二臂、第三轴关节33、第四轴关节34、第五轴关节35和第六轴关节36，该六轴机械臂具有六个自由度的控制。优化的，本发明的一种八自由度的移动机械臂还包括第一移动平台1和置于第一移动平台1上的第二移动平台2，第一移动平台1与该第二移动平台2相互垂直。六轴机械臂系统3置于第二移动平台2上。