[发明专利]一种自动卸货系统

说明书

技术领域

本发明属于机械自动化应用领域，具体说就是一种利用光电技术和机械技术的结合，实现特定操作过程的自动化。

背景技术

目前使用的装卸手段都是人工操作，特别是对外形不规则的物体，现有技术无法实现机械取代人工作业，导致作业效率低下，劳动强度大。急需使用机械取代人工作业，以提高生产效率，减轻工人劳动强度，本技术就是顺应这一现实要求而研制。

发明内容

本发明包括有传输带系统，安装在卸载空间上方的红外线阵幕系统，机械手系统，以及安装在机械手端部的传感系统，控制系统，视觉相机系统，顶部可以活动的货物运输空间。控制系统根据安装在卸载空间上方的红外线阵幕系统提供的装载空间情况，根据物体凸出装载空间的高低，确定要抓取的物体的先后顺序，根据红外线阵幕系统和视觉相机提供的物体形状和摆放位置，确定机械手对物体的抓取位置，先指令机械手以一合适的力度进行抓取，机械手端部的传感系统返回的信息显示抓取成功，控制系统则指令机械手将该物体移动到传输带上传输出去，如果机械手端部的传感系统返回的信息显示抓取失败，控制系统则指令机械手加大抓取力度，直到抓取成功并将物体移动到传输带上为止，完成一件物体卸载过程，循环往复，直到卸载完成，其中传输端部与机械手底盘保持距离不变。

图示说明，图1自动卸货设备示意图，其中(1)红外线阵幕系统，(2)视觉相机系统，(3)机械手系统，(4)控制系统，(5)传输带系统，(6)卸载空间，(7)卸载空间顶部的卷盖系统，(8)传感系统。控制系统根据红外线阵幕系统提供的卸载空间中的货物装载情况，确定货物的抓取顺序，根据红外线阵幕系统和视觉相机提供的情况确定机械手对物体的抓取位置，指令机械手到确定的位置运用一合适的力度进行抓取指定的物体，根据机械手端部的传感系统提供的信息确定是否抓取成功，如果抓取成功则指令机械手将物体移动到传输带上传送出去，如果传感系统返回的信息是没有抓取成功，则指令机械手增强抓取力度，直到抓取成功并将物体移动到传输带上为止，完成一件物体的卸载过程。循环往复，直到完成卸载，其中机械手的底盘与传输带端部的距离保持不变。