[发明专利]一种地磁传感器应用系统的误差补偿算法

权利要求书

1.一种地磁传感器应用系统的误差补偿算法，其特征在于，由地磁传感器获取当前地磁矢量的空间三轴分量后，通过去除载体干扰磁场的算法和软件滤波的方式，对测得的各轴分量做出相应的补偿。

2.如权利要求1所述的一种地磁传感器应用系统的误差补偿算法，其特征在于，所述地磁传感器应用系统除包含地磁传感器外，还包含有主控制芯片，IIC驱动模块、按键模块、磁传感器固件驱动模块、加速度传感器驱动模块和LCD驱动模块。

3.如权利要求1所述的一种地磁传感器应用系统的误差补偿算法，其特征在于，所述补偿算法的具体步骤为：

1)由FUSE模式，测量并分别读取三轴的初始补偿值，计算出各个轴上磁分量的补偿系数；

2)进入正常模式，获取磁分量的第一次补偿值，并存入各对应轴的寄存器中；

3)反复多次读取，比较并更新寄存器中的极值；

4)获取干扰磁场分量，通过去除载体干扰磁场算法，获取磁分量的第二次补偿值；

5)通过软件滤波的方法，分别获取X轴、Y轴和Z轴上磁分量的补偿值。

4.如权利要求3所述的一种地磁传感器应用系统的误差补偿算法，其特征在于，步骤3中所述极值包含最大值和最小值。

5.如权利要求3所述的一种地磁传感器应用系统的误差补偿算法，其特征在于，将步骤3所得读数与步骤2已存入的磁分量中的最大最小值作比较，若当前值超出已有的最大或最小值的范围，则由当前值替换其成为新的最小值或者最大值。

6.如权利要求3所述的一种地磁传感器应用系统的误差补偿算法，其特征在于，步骤4中干扰磁场分量大小为步骤3所得的最大值和最小值的平均值。

7.如权利要求3所述的一种地磁传感器应用系统的误差补偿算法，其特征在于，步骤5中软件滤波的方法为在连续读数3次或以上的基础上，去掉读数的大小极值，再求取平均值。

8.一种测量航向角的方法，通过地磁传感器应用系统，由地磁传感器分别获取当前地磁矢量在空间三轴分量，然后得出相应的磁补偿值；利用加速度传感器获取当前载体的姿势，求出对应的倾角；结合所测出的空间坐标系中的磁分量和加速度传感器测出的俯视和横滚角，求出对应水平坐标系中的X和Y轴的分量，由正切的关系求出磁航向角；最后根据当地的磁偏角和磁补偿值，求出航向角，其特征在于，通过去除载体干扰磁场的算法和软件滤波的方式，对测得的各轴分量得出相应的磁补偿值。

9.如权利要求8所述的一种测量航向角的方法，其特征在于，所述地磁传感器应用系统除包含地磁传感器外，还包含有主控制芯片，IIC驱动模块、按键模块、磁传感器固件驱动模块、加速度传感器驱动模块和LCD驱动模块。

10.如权利要求8所述的一种测量航向角的方法，其特征在于，所述对地磁传感器获取在空间三轴分量的补偿算法的具体步骤为：

1)由FUSE模式，测量并分别读取三轴的初始补偿值，计算出各个轴上磁分量的补偿系数；

2)进入正常模式，获取磁分量的第一次补偿值，并存入各对应轴的寄存器中；

3)反复多次读取，比较并更新寄存器中的极值；

4)获取干扰磁场分量，通过去除载体干扰磁场算法，获取磁分量的第二次补偿值；

5)通过软件滤波的方法，分别获取X轴、Y轴和Z轴上磁分量的补偿值。