[发明专利]一种基于形状记忆合金-柔体复合结构的柔性操作手

权利要求书

1.一种基于形状记忆合金-柔体复合结构的柔性操作手，该柔性操作手，包括中心连接架和多个SMA-柔体复合结构，其特征在于：每个SMA-柔体复合结构以SMA丝作为驱动器，能够实现平面高频大范围的往复运动；SMA丝由电流进行加热，通过控制电流的通断实现所述的柔体操作手对目标物的抓取与释放动作；具体的，3个或3个以上所述的SMA-柔体复合结构分布在中心连接架的周边，每个SMA-柔体复合结构一端固定在中心连接架，另一端悬空；不同形状的SMA-柔体复合结构下层表面有助于操作手应用在多种应用环境，通常为不规则的非光滑曲面。

2.根据权利要求1所述的一种基于形状记忆合金-柔体复合结构的柔性操作手，其特征在于：所述的SMA-柔体复合结构包括柔性材料、可嵌入片状板和基于形状记忆合金丝的驱动器骨架；柔性材料包裹住可嵌入片状板和基于形状记忆合金丝的驱动器骨架，SMA-柔体复合结构利用模型嵌入式分层浇注技术成型。

3.根据权利要求2所述的一种基于形状记忆合金-柔体复合结构的柔性操作手，其特征在于：所述基于形状记忆合金丝的驱动器骨架包括形状记忆合金丝和定位板，定位板中间有若干用于固定形状记忆合金丝的定位孔，同时，定位板也作为SMA-柔体复合结构与中心连接架的固定件。