[发明专利]一种基于IPMC驱动的胶囊内窥镜及其驱动方法

权利要求书

1.一种基于IPMC驱动的胶囊内窥镜，包括胶囊前盖(1)、胶囊主体结构(2)、胶囊尾部结构(3)，其特征在于：在所述胶囊主体结构(2)外侧以及所述胶囊尾部结构(3)沿胶囊轴向方向设置有若干片状IPMC，所述若干片状IPMC的一端与胶囊固定，所述若干片状IPMC的另一端为自由端，所述胶囊主体结构(2)内部设有用于控制所述若干片状IPMC的控制模块。

2.根据权利要求1所述的一种基于IPMC驱动的胶囊内窥镜，其特征在于：所述胶囊内窥镜外部包裹可溶性膜。

3.根据权利要求1所述的一种基于IPMC驱动的胶囊内窥镜，其特征在于：所述胶囊主体结构(2)的外侧沿胶囊四周均匀设有三个或四个凹槽，所述每个凹槽对应容纳一片所述片状IPMC，每片所述片状IPMC的固定端位于凹槽内靠近胶囊尾部结构(3)的一端。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种基于IPMC驱动的胶囊内窥镜，其特征在于：所述胶囊尾部结构(3)中间位置设置一片所述片状IPMC。

5.根据权利要求4所述的一种基于IPMC驱动的胶囊内窥镜，其特征在于：所述胶囊尾部结构(3)的一片所述片状IPMC的自由端还连接有鱼尾形状的柔性薄膜。

6.根据权利要求1-3任一所述的一种基于IPMC驱动的胶囊内窥镜，其特征在于：所述胶囊尾部结构(3)平行设置两片所述片状IPMC，所述两片片状IPMC的控制信号相位差为180°。

7.根据权利要求6所述的一种基于IPMC驱动的胶囊内窥镜，其特征在于：所述胶囊尾部结构(3)的每一片所述片状IPMC的自由端还连接有鱼尾形状的柔性薄膜。

8.如权利要求1所述一种基于IPMC驱动的胶囊内窥镜的驱动方法，其特征在于：包括胶囊加速步骤，胶囊减速步骤，胶囊定点钳位步骤以及胶囊姿态调整步骤；

所述胶囊加速步骤为：胶囊主体结构(2)内部的控制模块控制所述胶囊主体结构(2)外侧的所有片状IPMC收拢到凹槽内，并控制胶囊尾部结构(3)的片状IPMC往复摆动，实现胶囊的加速运动；

所述胶囊减速步骤为：胶囊主体结构(2)内部的控制模块控制所述胶囊主体结构(2)外侧的所有片状IPMC的自由端向外张开，并控制胶囊尾部结构(3)的片状IPMC停止摆动，实现胶囊减速运动；其中，所述IPMC的自由端向外张开的角度可控并小于最大值；

所述胶囊定点钳位步骤为：完成所述胶囊减速步骤后，胶囊主体结构(2)内部的控制模块控制所述胶囊主体结构(2)外侧的所有片状IPMC的自由端向外张开到最大角度，所述胶囊主体结构(2)外侧的所有片状IPMC的自由端与检测部位接触，使胶囊停止运动，实现胶囊定点钳位；

所述胶囊姿态调整步骤为：胶囊主体结构(2)内部的控制模块控制所述胶囊主体结构(2)外侧的一片或多片IPMC的自由端向外张开，从而改变胶囊的倾斜角度，实现胶囊姿态调整。