[发明专利]GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法

权利要求书

1.一种GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法，其特征是，包括步骤：

步骤1，根据INS辅助跟踪环的原理结构构建拉氏域的INS辅助跟踪环数学模型；

步骤2，根据INS辅助跟踪环数学模型，建立INS辅助延迟与环路跟踪误差间的误差传递模型，本步骤进一步包括：

2.1从INS辅助跟踪环数学模型中分离出INS辅助延迟与环路跟踪误差间的关系结构图，并获得INS辅助延迟与NCO输出信号的函数关系；

2.2基于INS辅助延迟与NCO输出信号的函数关系，获得INS辅助延迟与环路跟踪误差间的数学关系，即误差传递模型；

步骤3，将误差传递模型变换至时域，采用瞬态响应分析法模拟INS辅助跟踪环在动态激励信号下，INS辅助延迟带来的环路跟踪误差的变化。

2.如权利要求1所述的GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法，其特征是：

子步骤2.1中所述的INS辅助延迟与NCO输出信号的函数关系如下：

((θi(s)*s*e-st0)+(θi(s)-θo(s))KdKo*F(s))*1s=θo(s)]]>

其中，表示INS辅助延迟，θ_o(s)表示NCO输出信号，θ_i(s)表示跟踪环输入信号，s表示拉氏域，K_d表示鉴别器增益，K_o表示NCO控制增益，F(s)表示环路滤波器的系统函数，表示NCO数学模型。