[发明专利]一种控制运动车体的方法及装置

权利要求书

1.一种控制运动车体的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取运动车体的当前的运动状态；当前的运动状态包括所述运动车体的当前的前轮转向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车体的当前的运动加速度；

判断是否接收到对模拟操控装置的控制操作；

当接收到所述控制操作时，获取所述运动车体的当前位置，以及根据所述控制操作和所述当前的运动状态生成运动车体的目标运动状态；目标运动状态包括所述运动车体的目标前轮转向角度、所述运动车体的当前的运动速度以及所述运动车体的目标运动加速度；

根据所述目标运动状态计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置；

根据所述目标位置生成控制指令；

发送所述控制指令给所述运动车体，以使所述运动车体根据所述控制指令进行运动；

所述根据所述目标运动状态计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置，包括：根据目标运动状态计算运动车体在以当前时刻为起始时刻的预设时间段内运动的路程的路程长度S；根据运动车体的目标前轮转向角度确定运动车体的运动方向；根据所述路程长度S和所述运动方向计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置；其中，所述当前时刻为接收到对模拟操控装置的控制操作时的时刻；

所述根据所述路程长度S和所述运动方向计算所述运动车体以所述当前位置为起点每运动相同路程长度的路程时的目标位置，包括：将计算出的路程长度S进行等分得到多段路程长度ΔS；计算每段路程长度ΔS对应的路程的路程终点的坐标；将计算得到的每个坐标在车体坐标系中的位置分别作为目标位置；

当运动车体以目标运动状态从当前时刻开始沿着目标前轮转向角度的方向进行直线运动时，运动车体的中心每运动一段长度为ΔS的路程的路程终点的坐标为(Xi＝0，Yi＝ΔS×i)；

当运动车体以目标运动状态从当前时刻开始进行左转弯运动时，运动车体的中心每运动一段长度为ΔS的路程的路程终点的坐标为(Xi＝Rcos(i×Δθ)-R，Yi＝Rsin(i×Δθ))，其中R为运动车体的中心在进行左转弯运动时的转弯半径，Δθ为长度为ΔS的路程所在圆弧对应的圆心角；

当运动车体以目标运动状态从当前时刻开始进行右转弯运动时，运动车体的中心每运动一段长度为ΔS的路程的路程终点的坐标为(Xi＝R-Rcos(i×Δθ)，Yi＝Rsin(i×Δθ))，其中R为运动车体的中心在进行右转弯运动时的转弯半径，Δθ为长度为ΔS的路程所在圆弧对应的圆心角；

其中i表示第几段路程，i＝1，2，…N。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据运动车体的目标前轮转向角度确定运动车体的运动方向，包括：

判断运动车体的目标前轮转向角度与第一预设角度阈值之间的关系，以及判断运动车体的目标前轮转向角度与第二预设角度阈值之间的关系；所述第一预设角度阈值小于所述第二预设角度阈值；

当运动车体的目标前轮转向角度大于或等于第一预设角度阈值时，且小于或等于第二预设角度阈值时，确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始沿着目标前轮转向角度的方向进行直线运动；

当运动车体的目标前轮转向角度小于第一预设角度阈值时，确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始进行左转弯运动；

当运动车体的目标前轮转向角度大于第二预设角度阈值时，确定运动车体以目标运动状态从当前时刻开始进行右转弯运动。