[发明专利]一种(2T1R)&(2R)双动平台解耦混联机器人机构无效
| 申请号： | 201510257094.5 | 申请日： | 2015-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN104875187A | 公开（公告）日： | 2015-09-02 |
| 发明（设计）人： | 曹毅;秦友蕾;陈海;何帆;李保坤 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 t1r 平台 解耦混 联机 人机 | ||
1.一种(2T1R)&(2R)双动平台解耦混联机器人机构，其特征在于：一个(2T1R)并联机构串接一个(2R)并联机构组成，其中(2T1R)并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成，(2R)并联机构由动平台、末端平台以及连接两平台间的两条支链组成。支链一、二中，第一个连杆的一端通过转动副与定平台连接，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该连杆另一端通过移动副与第三个连杆连接，第三个连杆通过转动副与第四个连杆连接，连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中第一个连杆两端的转动副轴线相互平行且平行于定平台，第二个连杆两端运动副中心线相互垂直，第四个连杆两端的转动副轴线平行且垂直于动平台；支链三中，第一个连杆通过轴线垂直于定平台的转动副与定平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过移动副与第三个连杆连接，该连杆的另一端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，其中第二个连杆两端两个移动副方向相互垂直且都平行于定平台，第三个连杆两端的运动副中心线相互平行；支链四中第一个连杆通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，连杆另一端通过转动副与第二个连杆连接，连杆另一端转动副与第三个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与末端平台连接，其中第一、二个连杆两端的轴线相互平行，第三个连杆两端转动副轴线相互垂直；支链五中第一连杆通过轴线平动平台的转动副与动平台连接，连杆另一端通过转动副与末端平台连接，其中第一个连杆两端的转动副轴线垂直。
2.按照权利要求1所述的一种(2T1R)&(2R)双动平台解耦混联机器人机构，其特征在于：上述支链、二中与定平台连接的转动副垂直布置，支链四、五中与末端平台连接的转动副轴线共线。
3.按照权利要求1所述的一种(2T1R)&(2R)双动平台解耦混联机器人机构，其特征在于：上述支链一、二中第三个连杆两端的移动副和转动副可以用圆柱副代替，支链三中第三个连杆两端的移动副和转动副可以用圆柱副代替。
4.按照权利要求1所述的一种(2T1R)&(2R)双动平台解耦混联机器人机构，其特征在于：上述与定平台连接的三个转动副为主动副，支链四中与末端平台连接的转动副为主动副，支链五中与动平台连接的转动副为主动副。
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