[发明专利]一种(3T1R)&R完全各向同性混联机器人机构

权利要求书

1.一种(3T1R)&R完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：该机构由一个3T1R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一中，第一个连杆的一端通过移动副与定平台滑槽连接，该连杆的另一端通过平行四边形铰链与第二个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆通过转动副与第四个连杆连接，连杆另一端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，其中第二、三个连杆两端的运动副轴线相互平行同时平行于移动副移动方向，第四个连杆两端的转动轴线垂直；支链二中，第一个连杆的一端通过圆柱副与定平台连接，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，其中第一、二个连杆两端运动副轴线平行、第三个连杆两端转动轴线垂直；支链三中，第一个连杆通过方向垂直于定平台的移动副与定平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，连杆另一端移动副与第三个连杆连接，连杆的另一端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，其中三个移动副方向相互垂直；支链四中第一个连杆通过转动副与动平台连接，连杆另一端通过转动副与第二个连杆连接，连杆另一端转动副与第三个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与第五个连杆连接，连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中第一个连杆两端的轴线垂直，第二个连杆两端轴线平行，第三个连杆两端转动副轴线垂直，第四、五个连杆两端转动副轴线平行。

2.按照权利要求1所述的(3T1R)&R完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：上述支链二中的圆柱副轴线垂直于支链一中移动副移动方向且平行于定平台，支链四中与定平台连接的转动副平行于支链二中圆柱副轴线，机构末端的转动副轴线垂直于动平台。

3.按照权利要求1所述的(3T1R)&R完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：上述支链一中平行四边形铰链可以用一个轴线平行于铰链的转动副代替，第四个连杆两端转动副可用虎克铰代替；上述支链二中第三个连杆两端转动副可用虎克铰代替；上述支链四中第三个连杆两端的转动副可以用虎克铰代替。

4.按照权利要求1所述的(3T1R)&R完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：上述四个支链中与定平台连接的四个运动副为主动副，机构末端与动平台间的转动副为主动副。