[发明专利]一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构无效
| 申请号： | 201510257144.X | 申请日： | 2015-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN104875192A | 公开（公告）日： | 2015-09-02 |
| 发明（设计）人： | 曹毅;秦友蕾;陈海;刘凯;李保坤 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 移动 转动 完全 各向同性 联机 人机 | ||
1.一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：一个(2T1R)并联机构分别在底平台上串接一个移动副1T和在动平台上串接一个转动副1R组成1T&(2T1R)&1R混联机构，其中(2T1R)并联机构由底平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成。支链一中，第一个连杆的一端通过方向垂直于定平台的移动副与底平台连接，该连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中两移动副中心线相互垂直，第二个连杆两端的运动副中心线相互垂直，第三个连杆两端的转动副轴线相互垂直；支链二中，第一个连杆通过轴线平行于底平台的转动副与底平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，该连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中第一个连杆两端的运动副中心线方向相互垂直，第二个连杆的运动副中心线相互平行，第三、四个连杆两端的转动副轴线相互平行；支链三中第一个连杆通过移动副与底平台连接，连杆另一端通过平行四边形铰链与第二个连杆连接，连杆另一端转动副与第三个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，该连杆的另一端通过转动副与动平台连接，其中第一、二、三个连杆两端的运动副中心线相互平行，第四个连杆两端转动副轴线相互垂直。
2.按照权利要求1所述的一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：支链二中与底平台连接的转动副轴线平行于定平台上移动副方向，支链三和定平台连接的移动副方向相互垂直且都平行于定平面，与机构末端连接的转动副轴线位于动平台中心。
3.按照权利要求1所述的一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：上述支链二中第二个连杆两端的运动副可以用圆柱副代替，支链三中平行四边形铰链可用与之平行的转动副代替。
4.按照权利要求1所述的一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：定平台连接的移动副为主动副，底平台连接的三个转动副为主动副，机构末端连接的转动副为主动副。
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