[发明专利]一种机器人自动垫鞋垫机

权利要求书

1.一种机器人自动垫鞋垫机，其特征在于：包括有机架（1），机架（1）的上端部装设有呈水平横向布置的鞋子自动输送组件（2）以及位于鞋子自动输送组件（2）后端侧的六轴工业机器人（31），鞋子自动输送组件（2）包括有装设于机架（1）上端部且呈水平横向布置的鞋子自动输送架（21），鞋子自动输送架（21）装设有两条前后平行间隔布置且同步移动的鞋子输送皮带（22），鞋子自动输送架（21）的一端部对应鞋子输送皮带（22）可相对转动地装设有主动转轴（23），鞋子自动输送架（21）的另一端部对应鞋子输送皮带（22）可相对转动地装设有从动转轴（24），主动转轴（23）对应各鞋子输送皮带（22）分别套卡有主动皮带轮（25），从动转轴（24）对应各鞋子输送皮带（22）分别套卡有从动皮带轮（26），各鞋子输送皮带（22）分别绕装于相应的主动皮带轮（25）与从动皮带轮（26）之间，鞋子自动输送架（21）对应主动转轴（23）装设有鞋子输送驱动电机（27），鞋子输送驱动电机（27）与主动转轴（23）驱动连接，鞋子自动输送架（21）的中部装设有鞋子夹紧定位组件（4）；

六轴工业机器人（31）的自由端装设有活动安装块（32），活动安装块（32）装设有鞋垫吸嘴（33）、位于鞋垫吸嘴（33）后端侧的鞋垫抓紧气爪（34）、位于鞋垫抓紧气爪（34）后端侧的鞋垫插压板（35）；

鞋子自动输送架（21）的后端侧可相对上下活动地装设有用于层叠放置鞋垫的鞋垫承托板（5），机架（1）于鞋垫承托板（5）的下端侧装设有自动升降架（6），自动升降架（6）的上端部与鞋垫承托板（5）连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动垫鞋垫机，其特征在于：所述鞋子夹紧定位组件（4）包括有螺装于所述鞋子自动输送架（21）且呈水平横向布置的上固定板（41），上固定板（41）的下端侧装设有与上固定板（41）平行间隔布置的下固定板（42），上固定板（41）与下固定板（42）之间可相对上下活动地装设有中间活动板（43），下固定板（42）对应中间活动板（43）装设有上下动作的升降驱动气缸（44），升降驱动气缸（44）的活塞杆外延端部与中间活动板（43）连接，中间活动板（43）的右端部装设有左右动作的左右夹紧驱动气缸（45），左右夹紧驱动气缸（45）的活塞杆外延端部装设有右端限位块（46），下固定板（42）的左端部装设有上下动作的左端限位驱动气缸（47），左端限位驱动气缸（47）的活塞杆外延端部装设有呈竖向布置的左端限位块（48）；

鞋子自动输送架（21）于上固定板（41）的后端部上方装设有后端限位块（49），鞋子自动输送架（21）于后端限位块（49）的前端侧装设有前后动作的前后夹紧驱动气缸（410），前后夹紧驱动气缸（410）的活塞杆外延端部装设有前端限位块（411）。