[发明专利]车道保持抑制系统和方法

权利要求书

1.一种用于抑制或停用本车辆中车道保持辅助(LKA)系统的方法，所述方法包括：

a)从数据采集系统获取环境数据；

b)基于从所述数据采集系统获取的所述环境数据，确定当前车道宽度(w_cur)；

c)将所述当前车道宽度(w_cur)与第一预设定车道宽度(w_set₁)比较；和

d)如果确定所述当前车道宽度(w_cur)比所述第一预设定车道宽度(w_set₁)小；

e)则检测行驶路径上障碍物的存在，该障碍物将被所述本车辆经过或者该障碍物将在预确定时间期间(t_p)内经过所述本车辆；

f)如果所述当前车道宽度(w_cur)比所述第一预设定车道宽度小并且所述行驶路径上存在障碍物且该障碍物将被所述本车辆经过或者该障碍物将在预确定时间期间(t_p)内经过所述本车辆，则停用或者抑制所述车道保持辅助(LKA)系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤b)包括：

i)使用卫星定位系统确定所述本车辆在所述行驶路径上的当前位置(p_cur)；

ii)从电子地平线(EH)数据基于所述本车辆的所述当前位置(p_cur)确定所述行驶路径的所述当前车道宽度(w_cur)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，步骤f)通过所述车道保持辅助(LKA)系统的抑制或者部分停用至第一程度的抑制或者部分停用而执行，所述第一程度的抑制或者部分停用基于所述第一预设定车道宽度(w_set₁)来确定。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

g)将所述当前车道宽度(w_cur)与第二预设定车道宽度(w_set₂)比较；

h)将所述车道保持辅助(LKA)系统抑制或者停用至第二程度的抑制或者部分停用，所述第二程度的抑制或者部分停用基于所述第二预设定车道宽度(w_set₂)确定。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述步骤g)和h)被重复一次或者多次。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述障碍物和所述本车辆之间的相对速度被确定并且所述预确定时间期间被作为所述相对速度的函数计算。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一预设定车道宽度是临界车道宽度(w_crit)，所述临界车道宽度(w_crit)比舒适车道宽度(w_comf)小。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一预设定车道宽度是舒适车道宽度(w_comf)，所述舒适车道宽度(w_comf)比临界车道宽度(w_crit)大。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，检测障碍物的存在是基于从所述数据采集系统获取的数据执行。

10.一种用于控制本车辆中的车道保持系统的控制单元，所述控制单元实施权利要求1所述的方法。