[发明专利]控制装置、机器人、以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，包括:

投影部，其将第一图案投影到物体；和

选择部，其从多个所述第一图案中选择一个第一图案，

所述投影部在将分辨率不同的多个所述第一图案投影到所述物体后，将具有选择出的所述一个第一图案的分辨率的第二图案投影到所述物体，

所述第一图案是多个点均匀配置而成的图案，

多个所述第一图案各自的与所述分辨率相应的点的大小相互不同，

所述第二图案是多个点随机配置而成的随机点图案。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

具备计算部，该计算部基于分别投影有所述分辨率不同的多个所述第一图案的所述物体被拍摄了的多个拍摄图像，来计算每个所述第一图案的统计量，

所述选择部基于计算出的每个所述第一图案的所述统计量，来选择所述一个第一图案。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述计算部对表示被所述拍摄图像拍摄到的所述物体的区域整体计算所述统计量。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述计算部将表示被所述拍摄图像拍摄到的所述物体的区域分割为多个区域，按照分割出的每个所述区域计算所述统计量，

所述选择部将计算出的所述统计量且是分割出的每个所述区域的所述统计量作为每个所述第一图案的所述统计量，来选择所述一个第一图案。

5.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述计算部将表示被所述拍摄图像拍摄到的所述物体的区域分割为多个区域，按照分割出的每个所述区域计算所述统计量，

所述选择部基于计算出的分割出的每个所述区域的所述统计量，按照每个所述区域选择所述一个第一图案。

6.根据权利要求3至5中任意一项所述的控制装置，其特征在于，

所述选择部从所述统计量在规定值以上的所述第一图案，选择满足规定的条件的所述第一图案作为所述一个第一图案。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

所述规定的条件是每个所述第一图案的所述统计量在规定值以上的所述第一图案中最大分辨率的所述第一图案。

8.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述第一图案是基于第一颜色、和与所述第一颜色不同的第二颜色而被构成的格子图案，

所述计算部作为所述统计量计算所述第一颜色和所述第二颜色的分布的方差。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，

所述第一颜色和所述第二颜色的任意一方是白色，另一方是黑色。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述第二图案是所述第一图案中的一个、或者与所述第一图案不同的图案中的一个。

11.一种机器人，其特征在于，包括:

投影部，其将第一图案投影到物体；和

选择部，其从多个所述第一图案中选择一个第一图案，

所述投影部在将分辨率不同的多个所述第一图案投影到所述物体后，将具有选择出的所述一个第一图案的分辨率的第二图案投影到所述物体，

所述第一图案是多个点均匀配置而成的图案，

多个所述第一图案各自的与所述分辨率相应的点的大小相互不同，

所述第二图案是多个点随机配置而成的随机点图案。

12.一种控制方法，其特征在于，

将分辨率不同的多个第一图案投影到物体，

从多个所述第一图案中选择一个第一图案，

将具有选择出的所述一个第一图案的分辨率的第二图案投影到所述物体，

所述第一图案是多个点均匀配置而成的图案，

多个所述第一图案各自的与所述分辨率相应的点的大小相互不同，

所述第二图案是多个点随机配置而成的随机点图案。