[发明专利]任务调度方法、装置以及系统

说明书

技术领域

本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种任务调度方法、装置以及系统。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车辆)已经广泛运用于国内外烟草自动化物流仓储领域，其中，AGV控制系统负责车辆的任务调度、智能避障、路径规划等，它在烟草自动化仓储物流系统中的应用一般是一个相对独立的系统，只能通过专用接口实现物流系统向AGV控制系统下发任务以及获取任务状态反馈信息。

现有技术中，AGV任务的产生以及调度方法是：由设备自动或人工触发在WMS(Warehouse Management System，仓库管理系统)中产生AGV搬运任务；WMS将未执行的AGV搬运任务下达到WCS(Warehouse Control System，仓库控制系统)；WCS周期性地对所获取WMS的AGV搬运任务，按任务的产生时间升序排序，将未开始执行的任务下发给AGV控制系统。AGV控制系统获取到WCS下发的任务后，排队分配具体的AGV小车进行搬运作业操作。但是，由于WCS在调度AGV任务环节中任务是按照其产生时间由早到晚按序下发，会存在以下问题：优先级不可控，在特殊生产需求时无法干预任务优先级；任务优先级与实际业务优先级不符，后优先级任务可能优先执行，造成断料、等料现象；WCS任务下放给AGV控制系统数量过多，大量任务在AGV控制系统中排队等待，WCS对AGV任务的可控性低。

因此，有必要提出一种任务调度方法以解决上述问题。

发明内容

本公开要解决的一个技术问题是如何提供一种可控性高的、可以根据任务执行情况调控优先级的任务调度方法，从而防止出现造成断料、等料现象。

本公开提供一种任务调度方法，包括：以预定的调度周期，确定任务缓冲池中未执行任务的数量K；判断未执行任务的数量K是否为0；若未执行任务的数量K不为0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中未执行任务的优先级以预定的调整周期进行更新，M与当前处于空闲状态的自动导引车辆AGV的数量相关联；将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统，以便AGV控制系统对接收到的任务进行处理。

进一步地，在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务的步骤包括：确定当前处于空闲状态的AGV的数量N；判断N是否大于0；若N大于0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中M≤N。

进一步地，将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统后，还包括：将所述M条未执行的任务从任务缓冲池中删除。

进一步地，未执行任务的优先级以预定的调整周期进行更新的步骤包括：在预定的调整周期，统计第i个未执行任务的当前等待时间H_i，其中1≤i≤K；判断当前等待时间H_i是否大于第i个未执行任务相应的最长等待时间D_i；若当前等待时间H_i大于最长等待时间D_i，则将第i个未执行任务的优先级调整为最高。

进一步地，若当前等待时间H_i不大于最长等待时间D_i，则进一步统计第i个未执行任务自最后一次调整优先级以来的等待时间M_i；判断等待时间M_i是否大于第i个未执行任务相应的优先级调整周期T_i；若等待时间M_i大于优先级调整周期T_i，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。

进一步地，按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级的步骤包括：判断第i个未执行任务当前的优先级是否为最高；若第i个未执行任务当前的优先级不是最高，则按照预定幅度提高第i个未执行任务的优先级。

本公开还提供一种任务调度装置，包括：确定模块，用于以预定的调度周期，确定任务缓冲池中未执行任务的数量K；判断模块，用于判断未执行任务的数量K是否为0；任务选取模块，用于根据判断模块的判断结果，若未执行任务的数量K不为0，则在任务缓冲池中选取任务优先级最高的前M条未执行的任务，其中未执行任务的优先级以预定的调整周期进行更新，M与当前处于空闲状态的自动导引车辆AGV的数量相关联；下发执行模块，用于将选取的M条未执行的任务下发给AGV控制系统，以便AGV控制系统对接收到的任务进行处理。