[发明专利]一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法及系统

权利要求书

1.一种应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，本方法包括如下步骤:

A、通过协议与智能驾驶系统(2)建立连接；

B、实时接收智能驾驶系统(2)发送的包含路径规划信息和车速信息的数据包并进行解析；

C、根据路径规划信息确定激光投像模型以此分析各激光灯单元的水平方向照射角度，控制调节各激光灯单元的水平转角；结合路径规划信息确定激光投像模型为直线、转弯、环形不同的路径情况对应的激光投像，确定各个激光单元的水平方向照射角度从而到达激光照射到路面形成外围成像弧度与汽车即将驶过的路径相符合；激光投像模型为模拟的与路径相对应的激光照射光路面形成的光图像，激光投像模型分解成左侧光边界线模型、右侧光边界线模型和两光边界线中间图像模型，左侧光边界线模型发送给左侧激光控制器(51)查询得到对应的各激光灯单元三(52)的水平转向角度分别控制激光灯单元三(52)水平转角照射出对应光模型相符的左侧光边界线, 右侧光边界线模型发送给右侧激光控制器(31)查询得到对应的各激光灯单元一(32)的水平转向角度分别控制激光灯单元一(32)水平转角照射出对应光模型相符的右侧光边界线，两光边界线中间图像模型发送给中间激光控制器(41)查询得到对应的各激光灯单元二(42)的水平转向角度分别控制激光灯单元二(42)水平转角照射出对应光模型相符的车辆行驶指示图案，左侧光边界线、右侧光边界线及车辆行驶指示图案共同组成的激光行驶路径指示图覆盖的路面为车辆即将行驶过的路面；

D、根据车速信息确定激光投射距离，查询对应车型下激光投射距离对应的激光器仰俯角，控制调节各激光器的仰俯角。

2.根据权利要求1所述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，所述步骤B中，智能驾驶系统(2)发送的数据包还包括环境可见光信息，根据可见光信息调整激光颜色和照度。

3.根据权利要求1或2所述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，所述步骤B中，智能驾驶系统(2)发送的数据包还包括摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息，根据车辆前环境图像反馈信息确定车前方道路上有障碍物或路径规划信息中确定即将驶入有汽车方向转角大于设定阈值的路段时打开激光器。

4.根据权利要求3所述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，所述步骤D中，根据摄像头采集的车辆前环境图像反馈信息确定路面平坦情况和路况修正激光器仰俯角。

5.根据权利要求4所述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，所述步骤D中，根据车速实时计算能够覆盖车辆未来1～3秒行驶的路面为激光投射距离修正激光器仰俯角。

6.根据权利要求5所述的应用于智能驾驶汽车上的行驶路径指示方法，其特征在于，所述步骤D中，根据车速实时计算能够覆盖车辆未来1.5秒行驶的路面为激光投射距离修正激光器仰俯角。